1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 电子工程/通信技术
  5. 天线/微波/雷达

基于超声波雷达的多传感器融合SLAM.pdf

基于超声波雷达的多传感器融合SLAM.pdf

    摘要

    本文研究了一种基于超声波雷达的多传感器融合SLAM方法，以解决超声

    波传感器在SLAM应用中数据稀疏、角分辨率低、测距误差大等问题，提高机

    器人在结构化室内环境中的定位与建图精度。本文结合曼哈顿世界约束（MWC）

    与扩展卡尔曼滤波（EKF），在低成本传感器配置下实现同步定位与建图。

    首先，本文分析了超声波传感器的测距原理及误差特性，指出其在SLAM应

    用中的挑战，如多径反射、RCD效应（区域恒定深度）等。随后，研究了多传感

    器融合技术，重点介绍了里程计

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >