中国电气工程大典 第15卷 电气传动自动化_551-600.docxVIP

,532·第4篇电气传动控制系统

图4.6-11绘出了带转速负反馈1与带转速负反馈和转速微分负反馈2的双闭环调速系统的起动过程。在曲线1上，当t=t2时，n达到给定值n*(0点),ASR开始退饱和，其后转速必然有超调。加入转速微分负反馈后(曲线2),退饱和点提前到T点，所对应的转速n比n低，提早进入了线性闭环系统的工作状态，由于la≥I,转速虽仍继续上升，但有可能不出现超调就趋于稳定。

图4.6-11双闭环直流调速系统的起动过程

1一带转速负反馈；2—带转速负反馈和转速微分负反馈

图4.6-12(a)绘出了增设转速微分负反馈的转速环动

态结构框图，图中，Tan是转速微分时间常数，Tat是转速微

Kn(s)

Bs七Rns)

Bs

七

R

+

(a)

ar(s)

n(s)

K

(b)

图4.6-12带转速微分负反馈的转速环动态结构框图

(a)原始结构框图；(b)简化后的结构框图

分滤波时间常数。为了分析方便起见，取Tam=Tn,再将滤波环节都移到环内，并按小惯性环节近似处理，令Tn=

1/K+To,得简化后的结构框图如图4.6-12(b)所示。

转速调节器退饱和后，系统进人线性过渡过程，其初始条件就是退饱和点(图4.6-11中的T点),即转速为n?,电流为1dm。退饱和转速n需通过退饱和时间t来计算，经过分析，可得退饱和时间t?为

退饱和转速为

(4.6-53)

(4.6-54)

与未加微分负反馈的情况相比，退饱和时间的提前量恰好就是微分时间常数td,而退饱和转速的提前量是R(Idm一di.)/C.TmTd。

转速微分负反馈环节中待定的参数是Tdn,Tdn的近似工程计算公式为

(4.6-55)

式中：σ为用小数表示的允许超调量。

如果要求无超调，即令σ=0,式(4.6-55)中第1项即为所需的t值。如果td大于此值，则过渡过程更慢，仍为无超调，这时用式(4.6-55)计算出来的α为负值，这是没有意义的，因此，无超调时的微分时间常数应该是

(4.6-56)

当h=5.Ty=0.01734s时，无超调的转速微分时间常数至少为tm=0.0636s。

5交流调速系统设计举例

在交流调速系统中，以矢量控制的异步电动机调速系统为例，按照基于典型系统的工程设计方法进行设计。图4.6-13是基于电压型逆变器的直接矢量控制系统，在转速环和磁链环内各带一个电流内环，以改善电流控制性能。

图4.6-13基于电压型逆变器的直接矢量控制系统

忽略逆变器和电流环小时间常数的影响，T;:后面的“÷ψ.”可以和电动机模型中固有的“×ψ”对消，实现了转矩与转子磁链的动态解耦。于是整个矢量控制系统可以解耦成转速和磁链两个线性子系统，其结构图如图4.6-14所示(暂不考虑给定和反馈的滤波),图中，近似认为电流闭环是一阶惯性环节，T是其等效的小时间常数，采用电流闭环控制的PWM变频器-异步电动机数学模型近似看成是

两个电流分量输入的数学模型。

5.1转速调节器的设计

在高性能的矢量控制系统中，对转速环的主要要求和直流调速系统中是一样的：转速无静差、抗负载扰动能力强，许多系统还希望有快速的动态转速响应。因此，应该把转速环校正成典型Ⅱ型系统，ASR应采用PI调节器，其传递函数为

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第6章电气传动控制系统调节器的工程设计方法·533·

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0

00,

v

AYR

Y

M

图4.6-14矢量控制系统解耦后的

转速和磁链子系统结构图

(转速环中，在T.前的“×4,”

环节已与ASR后的“÷4”环节对消)

(4.6-57)

于是转速环的开环传递函数为

(4.6-58)

其中，转速环开环增益Kn为

(4.6-59)按照典型Ⅱ型系统的参数关系，取h=5,则t.=5Ts,K

=6/50T,因此K=0.6JL/n3LmT?。

和直流调速系统设计时一样，转速超调量也应按退饱和超调计算。

5.2磁链调节器的设计

对磁链环的要求是超调小和无静差，因此AVR也应采用PI调节器，并把磁链环校正成典型I型系统。AψR的传递函数为

(4.6-60)

磁链环的开环传递菡数为

(4.6-61)

其中，磁链环开环增益Kψ为

(4.6-62)

按照典型I型系统的参数关系，取ψ=T,,

于是,且开环传递函数可