中国电气工程大典 第15卷 电气传动自动化_601-650.docxVIP

·582·第5篇装备制造电气自动化

系统相比，最显著的区别是所用的位置检测元件工作在幅值工作方式，除感应同步器外，旋转变压器和磁栅都可用于幅值比较伺服系统。另外，比较器比较的是数字脉冲量，不是相位信号，所以不需要基准信号。进入比较器的脉冲信号有两路，一路是来自数控装置的指令脉冲，另一路是来自测量信号处理电路的反馈脉冲，两路脉冲信号在比较器中直接进行脉冲数量的比较。其工作原理是位置检测装置将测量出的实际位置转换成测量信号幅值的大小，再通过测量信号处理电路，将幅值的大小转换成反馈脉冲频率的高低。一路反馈脉冲信号进人比较器，与指令脉冲信号进行比较，从而得到位置偏差，经D/A转换、伺服放大后作为驱动伺服电动机的信号，伺服电动机带动工作台移动，直到比较器输出信号为零时停止；另一路反馈脉冲信号进人励磁电路，控制产生幅值工作方式的励磁信号。

在幅值比较伺服系统中，鉴幅器即是解调电路，主要是由低通滤波器、放大器和检波器组成。它的功能是对位置测量元件输出的代表工作台实际位移的电压信号进行滤波、放大、检波、整流，变成正、负与工作台移动方向相对应、幅值与工作台位移成正比的直流电压信号。

电压频率变换器的作用是根据输人的电压值，产生相应的脉冲。输入电压为正时，输出正向脉冲，输入为0时，不产生任何脉冲。因此，调幅后输出的模拟电压经电压频率变换器后变换成相应的脉冲序列，该脉冲序列的频率与直流电压的电平高低成正比。电压频率变换器的输出一方面作为工作台的实际位移送入比较器，另一方面作为励磁信号送入励磁电路。

励磁电路的任务是根据电压频率变换器输出脉冲的多少和方向，生成测量元件所需的励磁电压信号U,=

Umsinasinot和Ue=Umcosasinwt,其中电气角α的大小由脉冲得多少和方向决定，U、和U。的频率及周期根据要求可用基准信号的频率和计数器的位数调整、控制。

当采用感应同步器为位置检测元件时，在幅值比较过程中，工作台不断移动，通过变换反馈脉冲不断产生，经脉冲比较得到偏差脉冲，直至指令脉冲等于反馈脉冲、偏差脉冲为零，工作台停止在指令要求的位置上。对旋转变压器而言，在幅值比较时，丝杠有一定的角位移增量即产生一定的反馈脉冲，其他同感应同步器。

2.4.3数字脉冲比较伺服系统

数字脉冲比较伺服系统结构比较简单，常采用光电编码器、光栅作位置检测装置，以半闭环的控制结构形式构成的数字脉冲比较伺服系统较为普遍。

图5.2-28所示为数字脉冲比较伺服系统的半闭环控制原理框图，其采用光电编码器作为位置检测装置。数字脉冲比较伺服系统的特点是指令脉冲信号与位置检测装置的反馈脉冲信号在比较器中是以脉冲数字的形式进行比较。

数字脉冲比较伺服系统的工作原理如下：当数控系统要求工作台向一个方向进给时，经插补运算得到一系列进给脉冲作为指令脉冲P。,其数量代表了工作台的指令进给量，频率代表了工作台的进给速度，方向代表了工作台的进给方向。以增量式光电编码器为例，当光电编码器与伺服电动机

工作合

工作合

数/模何服位置检测装置

指令脉冲[比较器转换器何服放大2电机光电编码容)

位置检测信息

脉冲处理

反馈脉冲

图5.2-28半闭环数字脉冲比较系统原理框图

及滚珠丝杠直联时，随着伺服电动机的转动，编码器测得的角位移量经脉冲处理后输出反馈脉冲P,脉冲的频率将随转速的快慢而升降。指令脉冲P。与反馈脉冲P在数字脉冲比较器中比较，取得偏差信号Pe;位置偏差P.经D/A转换(全数字伺服系统不经D/A转换)、伺服放大后送人伺服电动机，驱动工作台移动。

数字脉冲比较电路的基本组成有两个部分：一是脉冲分离电路，二是可逆计数器，见图5.2-29。应用可逆计数器实现脉冲比较的基本要求是：当输入指令脉冲为正Pe+或反馈脉冲为负P..时，可逆计数器作加法计数器；当指令脉冲为负Pe或反馈脉冲为正P+时，可逆计数器作减法计数。在脉冲比较过程中值得注意的问题是，指令脉冲P.和反馈脉冲P到来的时刻可能错开或重叠。当这两路计数脉冲先后到来并有一定时间间隔时，则计数器无论先加后减，或先减后加，都能可靠的工作。但是，如果两路脉冲同时进入计数脉冲的输入端，则计数器的内部操作可能会因为脉冲的“竞争”而产生误动作，影响脉冲比较的可靠性。为此，必须在指令脉冲与反馈脉冲进入可逆计数器之前，进行脉冲分离的处理。脉冲分离电路是由硬件逻辑电路保证先作加法计数，然后经过几个时钟的延时再作减法计数，这样可保证