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基于表面肌电信号的下肢外骨骼机器人系统设计与控制方法研究.pdf

基于表面肌电信号的下肢外骨骼机器人系统设计与控制方法研究.pdf

    摘要

    下肢外骨骼机器人可以辅助或跟随人体运动，起到保护支撑人体、降低肌肉

    疲劳、医疗辅助以及承载卸荷等作用，已经应用于医疗护理、军事以及工业等领

    域。本研究以提升下肢外骨骼机器人助力助行能力为目的，从提高下肢外骨骼机

    器人人-机系统的运动协调性以及随动控制稳定性方面，对下肢外骨骼机器人进

    行分析研究。主要内容包括：

    (1)归纳总结下肢外骨骼机器人设计原则，开展下肢外骨骼机器人系统设计。

    分析人体下肢生理结构和运动步态，研究下肢外骨骼机器人系统的设计需求，对

    外骨骼机器人系统的机械结构

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