地下管线测量技术_项目5 GNSS测量技术 2.pptxVIP

GNSS泛指全球导航卫星系统，是一个全球性位置与时间的测定系统（本质）。从功能上讲，GNSS是以人造卫星作为“航向标”的无线电导航系统，为全球陆海空天的各类载体提供全天候、高精度的定位、导航和时间信息。认识GNSS（全球导航卫星系统）技术

认识GNSS（全球导航卫星系统）技术

（1）GPS卫星导航系统认识GNSS（全球导航卫星系统）技术GPS始建于1973年，1994年投入运营。标准的GPS星座由21颗工作卫星和3颗备用卫星组成，分布在6个近圆形轨道面上，卫星轨道高度为20181千米，运行速度约为3800米每秒，轨道周期为11小时58分，轨道倾斜角度55度，在地球上任意地点、任何时刻、在高度角15°以上的天空能同时观测到4颗以上卫星。截止2022年6月22日，美国GPS系统共有31颗在轨工作卫星。

（2）GLONASS导航卫星系统认识GNSS（全球导航卫星系统）技术GLONASS始建于1976年，2004年投入运营。标准的GLONASS卫星星座24颗卫星分布在3个相对于赤道的倾角为64.8°近似圆形轨道面上，每个轨道面有8颗卫星。卫星的轨道高度为19061km，运行周期为11小时16分。2011年1月1日在全球正式运行。GLONASS标准配置24颗卫星，其中18颗卫星保障俄罗斯境内用户提供全部服务。

（3）GALILEO卫星导航系统认识GNSS（全球导航卫星系统）技术Galileo是世界上第一个主要基于民用的高精度卫星定位系统。Galileo由30颗卫星组成，分布在3个轨道倾角为56度的圆轨道面上，其中，24颗为工作星，6颗为备用星。轨道高度为23616km，运行周期为14小时4分钟。截止至2018年7月，Galileo共有26颗卫星在轨工作。

（4）DBS卫星导航系统认识GNSS（全球导航卫星系统）技术2007年4月14日，我国成功发射了第一颗北斗卫星，至2020年，北斗系统完成第55颗导航卫星的发射（北斗三号最后一颗卫星全球组网卫星）。

给定一颗卫星…可以确定我们的位置在一个球面上GNSS技术原理和定位方法（1）GNSS定位原理

给定两颗卫星…可以确定我们的位置在两个球面相交的公共部分（1）GNSS定位原理GNSS技术原理和定位方法

给定三颗卫星…可以确定我们的位置在三个球面相交的公共部分（1）GNSS定位原理GNSS技术原理和定位方法

给定四颗卫星…可以确定我们的位置在四个球面相交的公共部分（1）GNSS定位原理GNSS技术原理和定位方法

说明四个距离=一个点Note:第四个距离是不必要的但是，由于接收机时钟误差需要确定，增加了一个未知数，需要第四颗卫星GNSS技术原理和定位方法

卫星广播? 精密的时间? 轨道信息? 卫星健康接收机测量来自卫星的时间延迟，通过交会，获得：?位置?速度（1）GNSS定位原理GNSS技术原理和定位方法

Slide13伪距测量t时刻△tt+△t时刻GNSS技术原理和定位方法

Slide14伪距测量卫星和接收机同时产生PRN码卫星向地面发射，经传播时间达到接收机时刻：时刻，接收机卫地距离GNSS技术原理和定位方法

Slide15伪距观测方程问题：1、钟差2、整周3、折射GNSS技术原理和定位方法

Slide16钟差问题标准时间卫星时间接收机时间观测值ReceiverSatelliteTimedeferenceGNSS技术原理和定位方法

Slide17钟差影响GNSS技术原理和定位方法

伪距定位空间后方交会，至少四颗卫星GNSS技术原理和定位方法

美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧盟的Galileo和中国的BDS在系统组成及工作原理等方面均极为相似，鉴于美国GPS系统是建成最早也最成熟的系统，故本节以GPS系统为例。GPS全球定位系统由空间、地面段和用户段三个部分组成。GPS卫星可连续向用户播发用于进行导航定位的测距信号和导航电文，并接收来自地面监控系统的各种信息和命令以维持系统的正常运转；（2）GNSS系统组成GNSS技术原理和定位方法

空间段GPS空间段是由空间运行的24颗卫星按照一定的规则组成的GPS卫星星座，这样卫星的空间布局保证了用户在全球上的任意位置和任意时刻至少能同时观测到4颗卫星，最多可同时观测到11颗卫星，从而保证了GPS系统实时三维导航定位的能力。GNSS技术原理和定位方法

地面段主要由分布于全球各地的若干个跟踪站组成，按照其功能和作用的不同可分为主控站、监控站和注入站。其中主控站的数量为1个，监控站的数量为5个，注入站的数量为3个（现代化之前）。早期的GPS地面监控站位置分布示意GNSS技术原理和定位方法

θ主控站主控站位于美国的科罗拉多斯普林斯（C