课件修订第二版_6.5焊接工作站编程与调试.pptxVIP

模块六、工业机器人示教编程

学校：常州信息职业技术学院6.5焊接工作站编程与调试团队：工业机器人技术专业教学团队

目录CONTENTS1234学习目标拓展知识任务实施知识储备TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任务总结Tasksummary

学习目标Learningobjectives1

知识储备任务实施拓展知识学习目标学习目标任务总结学习目标完成焊接程序的编写完成焊接过程中的点位示教完成焊接工作站调试

知识储备Knowledgereserve2

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结I/O（输入/输出）是工业机器人与末端执行器、外部装置等外围设备进行通信的电信号。FANUC工业机器人I/O分为通用I/O和专用I/O两种类别。机器人焊接焊接工作站编程与调试任务分为四部分，包括编写机器人程序、编写PLC程序、编写触摸屏程序和工作站联合调试。编写机器人程序过程中，需要完成焊接程序的编写，实现在工具库中抓取吸盘夹具，使用夹具在仓储单元搬运物料，放置到变位机，放料完成后，将吸盘夹具放回工具库，然后抓取焊接工具进行焊接，焊接完成后，将焊接工具放回工具库。

任务实施Taskimplementation3

知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施机器人程序编写程序框架如图所示。包括搬运主程序、取吸盘夹具、搬运取料、搬运放料和放吸盘夹具子程序。知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结焊接工作站主程序包括取/放吸盘夹具、焊接取/放料、取/放焊接工具和焊接动作程序，程序框架如图所示。HJMAINHJFLHJQLFXPJJFHJJJQXPJJ焊接取料取吸盘夹具QHJJJ焊接放料放吸盘夹具取焊接夹具放焊接夹具HJDZ焊接动作

知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施机器人程序编写程序框架如图所示。包括搬运主程序、取吸盘夹具、搬运取料、搬运放料和放吸盘夹具子程序。知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结1、取吸盘夹具程序P[1]P[2]PR[72]PR[70]PR[71号类型IO名称功能1输出RO1夹具序号点位位置信息1P[1]J5：-90°，其余轴0°2P[2]J1：80°、J5：-90°、J6：10°、其余轴0°3PR[71]示教吸盘位置点4PR[70]PR[71]Z轴正方向偏移20mm5PR[72]PR[70]Y轴负方向偏移100mm

知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施机器人程序编写程序框架如图所示。包括搬运主程序、取吸盘夹具、搬运取料、搬运放料和放吸盘夹具子程序。知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结2、焊接取料程序序号点位位置信息1P[1]J5：-90°，其余轴0°2P[2]J1：-80°，J5：-90°，J5：80°，其余轴0°3PR[55]示教取料位置点4PR[54]PR[55]Z轴正方向偏移50mm序号类型IO名称功能1输出RO7吸盘夹具P[2]PR[54]PR[55]143P[1]256

知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施机器人程序编写程序框架如图所示。包括搬运主程序、取吸盘夹具、搬运取料、搬运放料和放吸盘夹具子程序。知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结3、焊接放料程序序号点位位置信息1P[1]J5：-90°，其余轴0°2PR[57]示教取料位置点3PR[56]PR[57]Z轴正方向偏移50mm序号类型IO名称功能1输出RO7吸盘夹具序号类型IO名称功能1输出DO[36]夹紧电磁阀2DO[37]压紧电磁阀PR[56]PR[57]32P[1]14

知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施机器人程序编写程序框架如图所示。包括搬运主程序、取吸盘夹具、搬运取料、搬运放料和放吸盘夹具子程序。知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结4、放吸盘夹具程序P[1]P[2]PR[72]PR[70]PR[71]1765432序号点位位置信息1P[1]J5：-90°，其余轴0°2P[2]J1：80°、J5：-90°、J6：10°、其余轴0°3PR[71]示教吸盘位置点4PR[70]PR[71]Z轴正方向偏移20mm5PR[72]PR[70]Y轴负方向偏移100mm序号类型IO名称功能1输出RO1夹具

知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施机器人程序编写程序框架如图所示。包括搬运主程序、取吸盘夹具、搬运取料、搬运放料和放吸盘夹具子程序。知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结5、取焊接工具程序14序号类型IO名称功能1输出RO1夹具序号点位位置信息1P[1]J5：-90°，其余轴0°2P[2]J1：60°、J5：-90°、J6：30