课件修订第二版_1.３工业机器人的技术指标与选型.pptxVIP

模块一工业机器人认知与选型

知识储备任务实施拓展知识学习目标学习目标任务总结了解机器人技术进展1了解工业机器人的结构2了解机器人的技术指标3掌握6轴工业机器人选型方法4勇攀科技高峰

学校：常州信息职业技术学院1.3工业机器人的技术指标与选型团队：工业机器人技术专业教学团队

目录CONTENTS1234学习目标拓展知识任务实施知识储备TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任务总结Tasksummary

学习目标Learningobjectives1

知识储备任务实施创新拓展学习目标学习目标任务总结了解工业机器人的技术指标1掌握工业机器人选型方法23技术创新方法－TRIZ理论工业机器人选型４利用TRIZ理论实现机器人选型创新方案设计

知识储备Knowledgereserve2

知识储备任务实施创新拓展学习目标知识储备任务总结这个问题有点复杂，我来介绍一下机器人技术进展吧

在行走机器人研究方面，波士顿动力公司的机器人Altas已经能够空翻和跑酷，这一点已经超过不少人了！知识储备任务实施创新拓展学习目标知识储备任务总结高：机器人臂展，也就是机器人工作空间，即机器人手抓末端或者手腕中心所能到达的点的集合，下面是串联机器人工作范围。

在行走机器人研究方面，波士顿动力公司的机器人Altas已经能够空翻和跑酷，这一点已经超过不少人了！知识储备任务实施创新拓展学习目标知识储备任务总结快：机器人末端速度，常指机器人末端最大合成速度，或者机器人主要自由度上的最大合成速度。机器人工作速度越高，效率越高，因此，工业上对其加速度和减速度有更高的要求。

在行走机器人研究方面，波士顿动力公司的机器人Altas已经能够空翻和跑酷，这一点已经超过不少人了！知识储备任务实施创新拓展学习目标知识储备任务总结强：机器人额定负载，指机器人在工作范围内的任何位置上，其机械部分可以承受的最大质量，一般以kg（千克）为单位，表示机器人的承载能力。实际负载大小与运行速度和加速度有关，为了安全起见，这一技术指标以高速时的负载能力为准。

在行走机器人研究方面，波士顿动力公司的机器人Altas已经能够空翻和跑酷，这一点已经超过不少人了！知识储备任务实施创新拓展学习目标知识储备任务总结细：分辨率，每一关节上移动的最小位移和最小移动角度，工业机器人的分辨率分为编程分辨率和控制分辨率。

在行走机器人研究方面，波士顿动力公司的机器人Altas已经能够空翻和跑酷，这一点已经超过不少人了！知识储备任务实施创新拓展学习目标知识储备任务总结精：精度，位置相对参照系的绝对度量，是机器人手部实际位置和理想位置之间的偏差，机器人的精度取决于定位精度和重复定位精度。

在行走机器人研究方面，波士顿动力公司的机器人Altas已经能够空翻和跑酷，这一点已经超过不少人了！知识储备任务实施创新拓展学习目标知识储备任务总结简单来说，重复定位精度是衡量机械臂末端到达空间相同一点一致性的能力，而绝对定位精度衡量的是机械臂末端到达空间目标点准确度的能力。简单直观来说：重复定位精度是你需要运行10mm的距离，第一次走到了9.98mm，第二次走到了10.01mm，这个差值0.03mm就是重复定位精度（非严格定义），而绝对定位精度是你需要运行10mm的距离，而实际走了10.04mm，这个差值0.04mm就是绝对定位精度，而从二维平面的角度具体来讲，重复定位精度和绝对定位精度的定义可由下图所描述：

在行走机器人研究方面，波士顿动力公司的机器人Altas已经能够空翻和跑酷，这一点已经超过不少人了！知识储备任务实施创新拓展学习目标知识储备任务总结对于I而言，属于重复和绝对定位精度均较低的情况，具体的特征就是实际位置分散无序，一般这类情况在成熟的机械臂应用中出现较少，即结构刚度传动与运动控制都出现了相应问题；对于II而言，属于重复定位精度低绝对定位精度高的情况，实际位置小幅度无序地分布在目标位置周围，一般这类情况的出现可能是机械臂的刚度较低或者传动环节出了问题，运动控制大概率是没有问题的；

在行走机器人研究方面，波士顿动力公司的机器人Altas已经能够空翻和跑酷，这一点已经超过不少人了！知识储备任务实施创新拓展学习目标知识储备任务总结对于III而言，属于重复定位精度高绝对定位精度低的情况，实际位置集中分布在远离目标位置的某处，一般这类情况的出现可能是运动控制的某个环节出现了问题，诸如需要重新做下位置标定或目标位置下发错误等，本体上的刚度和传动环节大概率不会