智能网联汽车_项目二 环境感知技术.pptxVIP

CONTENTS目录项目引入01项目描述02项目目标03知识链接04项目实施05项目小结06

01项目引入

项目引入进入21世纪以来，新一轮科技革命和产业变革正在孕育兴起，全球科技创新呈现出新的发展态势和特征。自动驾驶汽车不仅是人类将人工智能与大数据技术应用于传统汽车的革命性创新，而且代表着汽车工业文明发展的新方向。环境感知作为自动驾驶的关键技术，已成为推动汽车行业数字化转型的重要力量，为汽车智能决策提供了关键支持，进而推动了汽车自动驾驶等技术的发展。环境感知传感器被誉为“感知世界的锐利之眼”，它们能够精确捕捉并整合车辆周围的各种环境数据，是自动驾驶系统作出精准、实时决策的核心依据。目前，汽车上都用到了哪些传感器进行感知？这些传感器具有什么样的特征？它们布置在汽车的哪些位置？这些都是客户比较关注的问题。因此，本项目将学习环境感知传感器的结构原理、特点及应用。

02项目描述

项目描述环境感知系统就像是自动驾驶汽车的“感知器官”，为自动驾驶提供了决策依据。客户在购买智能网联汽车时，非常关注车辆环境感知传感器的配置，请你针对某一款智能网联汽车，向客户介绍环境感知传感器，并在学习小组或班上进行成果汇报。

03项目目标

项目目标知识目标1.环境感知系统整体认知;2.掌握视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达的结构和原理;3.掌握视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达的应用;4.了解视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达的发展趋势;5.熟悉多传感器融合技术的构架。能力目标1.能认识超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器的相关零部件;2.具有分析多传感器融合应用方案的能力;3.能比较超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器的不同特征;4.会结合生活实际举例说明各雷达和不同视觉传感器的应用素质目标1.重视激光雷达等关键技术创新，培养学生钻研能力及创新能力;2.通过对各雷达和视觉传感器的对比分析，引导学生善于运用对比分析法对相关事物进行比较，以更好地认识事物的本质和规律，作出正确的评价;3.通过对传感器原理及应用的学习，使学生具备资料收集和处理的能力。

04知识链接

知识链接单元一环境感知系统概述一、环境感知的定义环境感知技术是智能网联汽车关键技术之一，相当于智能网联汽车的眼睛，是智能网联汽车其他技术的数据基础，为智能决策和控制执行提供依据，将影响整个智能网联汽车的安全性和稳定性。环境感知就是利用车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器以及V2X通信技术等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，是ADAS实现的第一步，为智能网联汽车的安全行驶提供及时、准确和可靠的决策依据。

知识链接环境感知系统包括信息采集单元、信息处理单元及信息传输单元三大模块，如图2-1所示。图2-1环境感知系统的组成二、环境感知系统的组成

知识链接1.信息采集单元信息采集单元包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、车载自主网络、导航定位装置等。对环境的感知和判断是智能网联汽车工作的前提与基础，感知系统获取周围环境和车辆信息的实时性及稳定性，直接关系到后续检测或识别的准确性和执行的有效性。2.信息处理单元信息处理单元包括道路识别、车辆识别、行人识别、交通标志识别以及交通信号灯识别。信息处理单元主要是对信息采集单元输送来的信号进行处理，通过一定的算法对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号等进行识别。3.信息传输单元信息传输单元包括显示系统、报警系统、传感器网络、车载自主网络等。信息处理单元对环境感知信号进行分析后，将信息送入传输单元，传输单元根据具体情况执行不同的操作。

知识链接智能网联汽车环境感知对象主要包括行车路径、周边物体、驾驶状态和驾驶环境等。1.行车路径行车路径可分为结构化道路和非结构化道路，如图2-2所示。图2-2行车路径(a)结构化道路；(b)非结构化道路三、环境感知的对象(a)(b)

知识链接2.周边物体周边物体作为车辆周围的交通参与者，主要包括行驶车辆周围的其他车辆、行人、地面上可能影响车辆通过性和安全性的各种移动或静止物体，如图2-3所示。图2-3行车时周边环境

知识链接3.驾驶状态驾驶状态主要包括驾驶员自身状态、车辆自身行驶状态和周边车辆行驶状态。驾驶员自身状态主要通过车辆内部摄像头对驾驶员面部状态、眼睛的开合频率进行数据采集，从而判断驾驶员的精神状态，如图2-4所示。常用的检测指标包括头部位置、头俯仰角、头部横摆角、头部姿势等。图2-4驾驶员自身状态

知识链接4.驾驶环境主要包括路面状况（路面材料、路面凸起或坑洞、结冰等）、道路状况（拥堵、事故、施工、管制等）、天气状况（风、雪