课件修订第二版_6.3机器人通讯.pptxVIP

模块六、工业机器人示教编程

学校：常州信息职业技术学院6.3机器人通讯团队：工业机器人技术专业教学团队

目录CONTENTS1234学习目标拓展知识任务实施知识储备TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任务总结Tasksummary

学习目标Learningobjectives1

知识储备任务实施拓展知识学习目标学习目标任务总结学习目标了解机器人通讯方式掌握机器人通讯协议掌握FANUC机器人与西门子S7-1200PLC的MODBUSTCP通讯

知识储备Knowledgereserve2

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结I/O（输入/输出）是工业机器人与末端执行器、外部装置等外围设备进行通信的电信号。FANUC工业机器人I/O分为通用I/O和专用I/O两种类别。机器人通讯方式在工业现场需要不同自动化设备之间协调工作，通讯配置的目的是让机器人与外部设备之间建立好“沟通”的桥梁，相互配合，完成复杂的工作过程。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结码垛堆积机器人通讯方式工业机器人与外部设备之间的通讯传输信号方式有“I/O”连接和通信线连接两种。工业机器人和外部控制设备可以通过以太网通讯、串口通讯和控制总线通讯实现数据交换。以太网通讯实现数据交换通讯速度快、可靠性高、数据传输量大，适用于需要高速数据传输的应用场景；串口通讯实现数据交换速度相对较慢，但传输距离较远，适用于数据传输量较小、通讯距离较远的场合；通过控制总线通讯实现数据交换，例如Profibus等，这种方式通讯速度快、可靠性高，适用于需要高速数据传输和数据总线管理的应用场景。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结码垛堆积机器人通讯方式①Profinet通讯，也称之为PN通讯，是配置简单，通讯效率高的通讯方式。只需要准备网线、GSD文件、IP地址、站名称、交互字节就可以完成通讯配置。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结码垛堆积机器人通讯方式②Scoket通讯，也叫做套接字通讯。Scoket通讯的双方，一方通常称之为客户端，一方通常称之为服务器。硬件连接采用RJ45水晶头和网线连接。一般来说，采用Scoket通讯，需要客户端建立连接，通讯完毕之后需要关闭连接。下次访问服务器的时候再重新建立连接。需要网线和通讯程序就可以进行通讯。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结码垛堆积机器人通讯方式③DeviceNet通讯。这种通讯是基于串口的通讯协议，采用标准COM口通讯方式，最少需要两根通讯线就可以进行通讯。这种通讯配置的参数较多，需要配置波特率、校验方式、起始位、数据位等等参数，通讯线路不能过长。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结码垛堆积机器人通讯方式④EtherNet/IP通讯。这种通讯基于工业以太网，TCP/IP协议技术，采用网线连接。这种通讯配置的参数较多，需要设备的EDS文件，专用的通讯指令等。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结码垛堆积机器人通讯方式⑤ModbusTCP通讯。这种通讯基于工业以太网，TCP/IP协议技术，也是采用网线连接。这种通讯配置的参数不多，但是通讯过程较为繁琐，需要专用的通讯指令，发送数据和接收数据的参数配置有固定的格式。发送和接收的过程不能同时进行，需要轮询访问设置，对程序编程的能力要求较高。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结码垛堆积机器人通讯方式⑥RS485/RS422通讯。这种通讯常用的通讯连接端口采用的是DB9或者DB25的串口。通讯配置的参数较多。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结码垛堆积机器人通讯协议FANUC工业机器人与多种自动化设备之间通信，可以使用的协议主要包括：（1）Profinet通信Profinet是基于工业以太网的一种通讯方式，可以作为从站与主站（例如PLC)。机器人控制柜选择Profinet通讯方式时，要注意区分通讯PCB板卡上的通道：Channel1(用于主站通讯)，Channel2(用于从站通讯)，每个通道各有2个插槽:Port1和Port2，均为RJ45网线接口。机器人做从站时可以支持最多128bytes的输入/输出（DI/DO、GI/GO、UI/UO)，其中信号配置时Rack号为102，Slot号为1。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结码垛堆积机器人通讯协议（2）ProfibusDP通信PROFIBUS-DP接口功能在两个PROFIBUS-DP接口板上实现。PROFIBUS主接口板用于DP主功能，PROFIBUS从接口板用于DP从功能。这些功能