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仿生鱼机器人

计明

设阐书

目录

第一章绪论3

1.1目的及意义4

1.2研究现实状况4

1.3本文的重工作4

第二章概述5

2.1整体构思5

2.2仿生根据5

第三章机械构造设计7

3.1机械设计思绪及建模7

3.2创新点8

3.3零件明细9

第四章仿真分析10

第五章电路设计12

第六章控制系统13

第七章总结17

7.1优势及创新点17

7.2重关键技术17

7.3应用前景与趋势18

7.4局限性与改善18

仿生鱼机器人设计阐明书

第一章绪论

1.1目的及意义

二十一世纪是海洋的世纪，占全球71%面积的海洋将是下一种世纪，也是未

来人类赖以生存的资源海洋，对于人类的发展和社会日勺进步将起到至关重的

作用。在民用上，海洋蕴藏着丰富的矿物资源、海洋生物资源和能源，是人类社

会可持续发展的重财富。因此，对于海洋H勺开发和争夺成了诸多发达国家的

战略重点，并且愈演愈烈。在多种海洋技术中，作为用在一般潜水技术不也许抵

达口勺深度或区域进行综合考察和研究并能完毕多种作业使命口勺水下机器人使海

洋开发进入了新时代。随之“蓝色经济”越来越成为各沿海地区经济发展的“正

能量”，大规模的开发探测和利于海洋资源，已经成为我们21世纪面对和必

须处理的现实问题。此外，军事方面对其需求也日益增长，为了适应这种需求,

研究和开发潜水器和水下机器人成为了极佳的选择。鱼类通过长期时自然选择,

具有不凡的游动能力，近年来伴随仿生技术的进步，人类纷纷模仿自然界中鱼

类的运动方式和运动器官，即多种各样的水下机器人。世界上第一台水下机器

人Poodle”诞生于1953年。近20年来，水下机器人有了很大的发展，它们

既可军用又可民用。到目前为止，世界大概共建造了6000多台多种各样的水

下机器。水下机器人有广泛的应用空间，民用和军用均可，不仅可以代替潜水员

在深水长时间工作，减少工作风险，提高工作效率，并且还可以检测水污染状况,

监测鱼类生长状况，探测海底火山活动状况;在空事方面，可以用于跟踪敌人H勺

船舰和潜艇，捕捉地方军事信息，也可以减少敌人对我军日勺探测几率，甚至可

以携带炸药至敌人军舰处，炸毁敌方舰艇口勺动力系统，摧毁敌方舰队。此外，仿

鱼形水下机器人还可以应用于海洋动物园。仿鱼形水下机器人是一种集机械、智

能控制与一体时高科技设备，在民用、军事、科学研究等领域体现出了广阔的应

用前景和巨大的潜在价值。

1.2研究现实状况

目前仿生机器鱼的驱动方式以老式的电机驱动方式为主，由于其易于控制、

驱动力大等特点，现已实现了很好的游动性能。

目前国内外的仿鱼形机器人日勺发展以各高校及科研机构为主，已获得丰富的成

果。但目前国内和国外研究相比系统性和基础性较弱。

1.3本文的重要工作

本文重要简介本学期小组设计的一种基于舵机控制H勺仿生机器鱼，将从仿生

根据•、工作原理、运动特性、控制特点等方面详细阐明小组工作成果。

第二章概述

2.1整体构思

本小组设计日勺是一种基于舵机控制的仿生机器鱼，将采用ArduinoUNOR3控制

三个舵机进行运动实现，进而实现仿生鱼在水中日勺直行、转弯、速度控制、避障

等功能。其详细机械构造、运动特性以及控制系统，以上内容将在下文详细阐明。

2.2仿生根据

鱼类行为学者日勺研究表明，大多数鱼类把身体当作推进器，身体左右摆动击

水，运用其产生的反作用力使鱼体向前推进，基于这种推进原理，学者们提出了

所谓日勺“波动推进理论