CN112364890A 利用出租车轨迹制作城市可导航路网的交叉口引导方法 （武汉大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN112364890A

(43)申请公布日2021.02.12

(21)申请号202011126027.7

(22)申请日2020.10.20

(71)申请人武汉大学

地址430072湖北省武汉市武昌区珞珈山

武汉大学

申请人国网浙江省电力有限公司

国网浙江省电力有限公司信息通信分公司

(51)Int.CI.

GO6KG08G

9/62(2006.01)1/01(2006.01)

(72)发明人向隆刚张彩丽杨鸿珍邵炜平王志强吕舟沈潇军张文正蔡晴方子璐周旭祥亓国涛

(74)专利代理机构武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222

代理人王琪

权利要求书2页说明书5页附图1页

(54)发明名称

利用出租车轨迹制作城市可导航路网的交叉口引导方法

(57)摘要

CN112364890A本发明公开了一种利用出租车轨迹制作城市可导航路网的交叉口引导方法。该方法包括：引入密度特征、交叉口连接特征及方向特征，进行多元方法集成的交叉口识别及半监督去伪，进行交叉口位置探测；根据交叉口识别结果，考虑Delaunay三角网邻接特征，轨迹分布特征及道路几何特征，识别交叉口之间的拓扑关系，并融合形态学结果生成路段几何；基于识别的交叉口及路段信息，分析出租车轨迹在交叉口处的路段连接信息，进而计算交叉口转向规则及路段单双向属性。采用本发明的可导航路网构建方法，可较为系统的实现城市可导航路网的分而治之构建，

CN112364890A

分析与挖掘出租车轨迹在矢栅空间关于交叉口的多模特征，设计道路交叉口的多元集成识别技术，然后基于随机森林方法的零标注监督式分类，实现待定交叉口的去伪留真

综合轨迹点分布特征及道路几何特征，融合形态学细化结果，基于Delaunay三角网进行多阶段路段生成

顾及出租车轨迹采样频率及城市路段的短连接特性，以“路段-交叉点-路段”形式，进行交叉口与路段的关联分析，

计算路段到路段的转向模式，并进一步分析路段的单双向信息

S1

S2

S3

CN112364890A权利要求书1/2页

2

1.利用出租车轨迹制作城市可导航路网的交叉口引导方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1,交叉口位置探测，分析与挖掘出租车轨迹在矢栅空间关于交叉口的多模特征，设计道路交叉口的多元集成识别技术，然后基于随机森林方法的零标注监督式分类，实现待定交叉口的去伪留真；具体包括以下子步骤；

步骤1.1,基于密度提取结果：对出租车轨迹数据进行核密度分析，设定一定阈值K,提取轨迹点分布的高密度区域，然后进行密度峰值聚类提取交叉口；

步骤1.2,基于连接度提取结果：对上述提取的高密度区域进行形态学细化，基于交叉口连接特征，将8邻域内像素点个数大于2的像素点作为交叉口输出；

步骤1.3,基于转向提取结果：考虑轨迹点含有方向信息，可看作向量，如果轨迹点Pi相对于前一轨迹点Pi-1转角大于45度，则(Pi,Pi-1)为转向点向量对，对出租车轨迹进行处理，提取所有转向点向量对交点，然后进行核密度分析及密度峰值聚类进行交叉口探测；

步骤1.4,基于步骤1.1-1.3的识别结果，设计相应融合规则识别高置信交叉口，同时基于融合规则识别的真伪交叉口训练随机森林分类器，利用训练好的随机森林分类器对融合后不可避免的待定交叉口进行去伪留真；

步骤2,路段几何提取，综合轨迹点分布特征及道路几何特征，融合形态学细化结果，基于Delaunay三角网进行多阶段路段生成；

步骤3,导航属性分析，顾及出租车轨迹采样频率及城市路段的短连接特性，以“路段-交叉点-路段”形式，进行交叉口与路段的关联分析，计算路段到路段的转向模式，并进一步分析路段的单双向信息。

2.根据权利要求1所述的一种利用出租车轨迹制作城市可导航路网的交叉口引导方法，其特征在于：步骤1.4中的融合规则中，除基于转向特征提取结果外，如果某位置R1范围内仅有一种方法探测到，则该位置为伪交叉口；由于栅格空间交叉口提取结果依赖于交叉口拓扑连接性，因此如果其他提取结果与其之间距离小于R1,则判定该交叉口为真，为顾及交叉口融合结果位置精度，输出结果依次以基于转向特征提取结果A,基于连接度提取结果B为基准；如果基于转向提取结果R1范围内仅有基于密度提取结果，则