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小齿轮电动助力转向（P-EPS）系统控制策略：建模、设计与实践验证

一、引言

1.1研究背景与意义

随着汽车工业的飞速发展，人们对汽车的性能、安全性和舒适性提出了越来越高的要求。转向系统作为汽车的关键部件之一，其性能直接影响到汽车的操纵稳定性和驾驶体验。小齿轮电动助力转向（P-EPS）系统作为一种先进的转向技术，正逐渐成为现代汽车的标准配置。

P-EPS系统通过电机提供助力，能够根据车速、方向盘转角和驾驶员的操作意图等信息，精确地控制助力的大小和方向，从而实现转向的轻便性和稳定性。与传统的液压助力转向系统相比，P-EPS系统具有结构紧凑、能耗低、响应快、易于集成等优点，能够有效提升汽车的燃油经济性和环保性能。此外，P-EPS系统还能够为汽车的自动驾驶和智能驾驶提供支持，是未来汽车转向系统的发展方向。

然而，P-EPS系统的性能受到多种因素的影响，如电机的控制策略、传感器的精度、机械结构的刚度和阻尼等。因此，研究P-EPS系统的控制策略，对于提高系统的性能和可靠性具有重要意义。通过优化控制策略，可以实现助力的精确控制，提高转向的灵敏度和稳定性，减少驾驶员的疲劳感。同时，控制策略的研究还能够为P-EPS系统的设计和开发提供理论支持，促进汽车转向技术的不断进步。

1.2国内外研究现状

在国外，P-EPS系统的研究和应用起步较早，各大汽车零部件供应商和汽车制造商在该领域投入了大量的研发资源，取得了一系列的研究成果。博世、日本精工、采埃孚等国际知名企业在P-EPS系统的设计、制造和控制策略方面处于领先地位，其产品广泛应用于各类汽车中。这些企业通过不断优化控制算法，如采用先进的PID控制、模糊控制、神经网络控制等技术，提高了P-EPS系统的性能和可靠性。例如，博世公司的P-EPS系统采用了智能控制算法，能够根据车辆的行驶状态和驾驶员的操作习惯，实时调整助力的大小和方向，提供更加舒适和安全的驾驶体验。

国内对P-EPS系统的研究相对较晚，但近年来发展迅速。随着国内汽车产业的崛起，越来越多的科研机构和企业开始关注P-EPS系统的研发。一些高校和科研院所开展了相关的基础研究，取得了一定的理论成果。同时，国内的一些汽车零部件企业也加大了对P-EPS系统的研发投入，逐渐实现了产品的国产化。例如，豫北光洋、浙江世宝等企业在P-EPS系统的研发和生产方面取得了显著进展，其产品性能不断提升，市场份额逐渐扩大。

然而，目前P-EPS系统控制策略的研究仍存在一些不足之处。一方面，现有的控制策略在复杂工况下的适应性和鲁棒性有待提高，难以满足不同驾驶环境和驾驶习惯的需求。例如，在高速行驶、急转向等工况下，现有的控制策略可能无法及时准确地调整助力，导致转向稳定性下降。另一方面，对于P-EPS系统与整车其他系统的协同控制研究还不够深入，缺乏系统性的解决方案。例如，P-EPS系统与车辆的制动系统、悬架系统等之间的协同控制，能够进一步提升车辆的整体性能，但目前这方面的研究还相对较少。未来的研究可以朝着提高控制策略的智能化水平、增强系统的鲁棒性和适应性以及加强系统间的协同控制等方向拓展。

1.3研究目标与内容

本研究旨在设计一套高效、可靠的P-EPS系统控制策略，并通过实验验证其性能。具体研究内容包括以下几个方面：

P-EPS系统建模：深入分析P-EPS系统的结构和工作原理，综合考虑电机、传感器、机械传动部件等因素，建立精确的数学模型，为控制策略的设计提供理论基础。在建模过程中，充分考虑系统的非线性特性和参数不确定性，提高模型的准确性和可靠性。

控制策略设计：基于建立的系统模型，结合现代控制理论，设计适合P-EPS系统的控制策略。重点研究助力控制、回正控制和阻尼控制等关键环节，实现助力的精确控制和转向性能的优化。采用先进的控制算法，如自适应控制、滑模控制等，提高控制策略的鲁棒性和适应性。

实验验证：搭建P-EPS系统实验平台，对设计的控制策略进行实验验证。通过实验测试，评估控制策略的性能指标，如助力效果、转向稳定性、回正性能等，并根据实验结果进行优化和改进。在实验过程中，模拟各种实际工况，确保控制策略在不同条件下的有效性和可靠性。

与整车系统的集成研究：研究P-EPS系统与整车其他系统的集成方案，分析系统间的相互影响，提出协同控制策略，以提高整车的综合性能。例如，研究P-EPS系统与车辆的电子稳定控制系统（ESC）、自适应巡航控制系统（ACC）等之间的协同工作，实现车辆的智能化控制。

二、P-EPS系统概述

2.1P-EPS系统工作原理

P-EPS系统的工作基于对驾驶员转向意图的精准感知和响应，通过一系列复杂而有序的协同操作，实现车辆转向的助力功能。当驾驶员转动转向盘时，这