深海仿生软体机器人抓取控制与环境适应性研究.docxVIP

深海仿生软体机器人抓取控制与环境适应性研究

目录

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

深海仿生柔性机器人抓取系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1抓取系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2机器人本体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3感知系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.4控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.5水下环境交互设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

深海环境下仿生软体机器人抓取运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1机器人本体运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2抓取任务运动学规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3逆运动学解算与刚度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

基于模型预测控制的深海仿生软体机器人抓取控制策略．．．．．．．38

4.1深海环境不确定性建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.2模型预测控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.3抓取力/力控协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.4基于观测器的抓取状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.5仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

深海仿生软体机器人抓取环境适应性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.1深海环境因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.2环境自适应控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.3基于自适应律的参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.4实验平台搭建与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

1.文档概览

1.1研究背景与意义

随着人类对海洋资源探索与开发的不断深入，深海环境作业的需求日益迫切。传统刚性机器人虽然在水质较清、能见度较高的近海区域表现出色，但在深海高压、低温、黑暗以及复杂不规则物体交互等严峻环境下，其柔性结构和狭小的活动范围却明显受限，难以胜任诸如深海资源勘探、海底科考、海底设备维护与修复等精细操作任务。与此同时，自然界中许多生物（如章鱼、乌贼等）凭借其高度灵活的软体结构和精妙的运动控制方式，在复杂环境中展现出卓越的抓取、操纵能力，为深海作业机器人的设计研发提供了丰富的生物学启示。

仿生软体机器人作为近年来机器人学领域备受瞩目的新型机器人形态，其利用柔性材料模仿生物体结构特征，具有环境适应性强、运动方式灵活、对崎岖地形和突发状况具有高鲁棒性等一系列传统硬体机器人难以比拟的优势。这些特性使得软体机器人在深海复杂环境中展现出巨大的应用潜力，尤其是在抓取那些形状、尺寸各异且可能破碎的海底生物或样品时，其优势尤为突出。然而深海环境的极端性（高静水压力、深海低温、定的化学环境以及极低的能见度