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《机器人环境感知 》课件 第5章-主动视觉感知与点云配准.pptx

《机器人环境感知 》课件 第5章-主动视觉感知与点云配准.pptx

    主动视觉感知与点云配准

    机器人环境感知技术-第5章

    湖南大学∙人工智能与机器人学院

    一基本概念

    被动视觉

    机器人仅通过接收外部环境提供的信息来进行分析和判断。这限制了机器人的自主性和适应性

    主动视觉

    机器人不仅要被动地接受环境信息，还要主动地去探索和交互环境，通过自身的动作来改变观察的角度和条件，以获取更丰富、更准确的感知数据。

    主动视觉感知技术应用

    物体三维重建与视角规划

    目标识别

    与视角规划

    目标姿态估计

    与视角规划

    自主环境探索与视角规划

    体素表示三角网格表示点云表示

    一个典型的主动视觉感知系统的工作流程，它集成了数据采集、全局数据更新、视角规划三个关

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