基于MATLAB的M-20iD_35机器人运动学仿真与轨迹规划.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于MATLA的M-20iD/35机器人

运动学仿真与轨迹规划

崔丰，舒启林

（沈阳理工大学机械工程学院，沈阳110159）

摘要：

为了实现弹体车削加工单元的自动上下料路径的优化，针对典型六自由度的发那科M-20iD/35型工业机器人的

运动轨迹进行了研究，根据改进D-H参数描述机器人的空间坐标系位置及连杆的参，进一步对机器人正、逆运动学分析

求解；基于MATLABRoboticsToolbox建立机器人仿真模型并得出仿真结果及参数变化的可视化曲线图像，分析验证其

数学模型的正确性；最后利用五次多项式对上下料机器人发那科M-20iD/35进行工作空间的轨迹规划，得到连续且平滑的

轨迹曲线。仿真结果表明，研究得到的机器人轨迹运行平稳，各关节性能状态良好。

关键词：

改进D-H参；MATLAB仿真；机器人工具箱；轨迹规