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番茄采摘机发展研究的国内外文献综述

番茄采摘机械手也属于智能机械手的一种，在国外智能机械手在工业上有着广泛的应用。德国一直是工业发展方面的佼佼者，世界上很多国家的机械智能化产品大多产自于德国，德国的智能化生产之所以能够做得这么好，得力于他们先进的生产力和智能化的服务体系，以及一流的科技水平。其次日本也是科技和智能化水平发达的国家，日本人非常擅长学习和模仿，早在很久以前，日本人就东渡中国学习礼仪文化，再后来又向西方国家学习先进的科学技术。二战后，日本的科技水平飞速发展，日本已经被列为发达国家，所以他们的机械化水平和智能化技术也是不容小觑的，在我国就有很多智能化产品和装备是从日本引进去的。在采摘机械手方面，德国和日本的机械手水平在世界机械手领域上都可以说是一流的，我国虽然能够加工仿制这些机械化的产品和设备，但在性能方面却与他们存在着很大的差距[2]。

自工业革命之后，西方老牌发达国家开始快速的进行在世界各地的资源掠夺并送回国内。并以此为技术的改革换代和科技的升级提供物质资源，这使得这些国家的发展速度大大超过了其他国家。在上世纪随着计算机技术的发展，流水线的出现。西方发达国家开始走上了自动化的道路，这是第一段自动化技术发展的时期。之后的一段时间里一部分的发达国家开始走上了去工业化的道路，GDP产值开始向第三产业切斜。一直到了2008年的由美国引起全球经济危机爆发，第三产业的崩溃开始蔓延到各个层面导致全球经济的倒退。因为这一次的经济危机使得德国提出“工业4.0”的概念、美国与英国则提出了“再工业化”的概念。这是第二段工业技术的革命，智能制造的概念在这一时期提出。机械手在国外经过了这么些年的研究，国外产品在机械的结构强度方面、配套软件的开发的技术水平都高于国内的技术水平，这使得国外的产品在这一领域之中占有重要的位置，处于领导地位。其中以德国、美国、日本等一些工业发达国家为主要代表，德国的机械手的精度高，与人体手臂关节的运动最为相似，活动范围广，结构强度高。而美国则以相应的操作软件和仿真软件为主，并且占据了大量收费的数据库，但是这些国家的产品机构复杂，价格太过昂贵，并不是十分适合国内现阶段的制造业环境。

在西方工业革命之时我们还在黑暗的封建社会之中，人们对于工业的概念都还不知道，从洋务运动开始人们才开始逐渐接触工业，接触科学。可那会儿的工业大抵是官办，活力太低。并没使国内民间技术自发的向上，连基本的工厂都没有就更何况之后的自动化制造更是无从谈起。新中国成立之后我们国家在苏联的帮助下努力的实现了基本的工业化，但是距离自动化任然差距巨大，与此同时工人的技术不能匹配。信息时代的到来也没有在国内产生向国外那样的巨大变化，机械手也在人口红利的掩盖下并没有得到相应的认识，以及人们对其的需求。随着改革开放之后国内经济的快速攀升，造成人力价格的提高和人们对于产品质量的高要求这一切都在要求国内提高生产效率，机械手才渐渐出现在人们的视线之中[3]。国内机械手的起步之晚可想而知，当下国内机械手的精度水平以及机械

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手工作时的稳定性都不如国外产品，并且在机械手的控制软件的使用上也较大依赖国外的软件。不过国产机械手价格低，同时能够完成对于精度要求不高的工作任务。这使得国内的机械手可以解决国内一部分的工厂生产任务。

一开始国内生产的机械手并不能满足生产车间的需求，有过很多失败的例子，但慢慢地，人们不断从失败中汲取教训，机械手的运作水平有了显著提高。虽然我国的机械手远远比不上德国、日本等国家的机械手，性能和效率方面也有着很大的差距，但我国的机械手价格便宜，很多小企业都会批量购买，所以在性价比上，我国也是有优势的。我相信在未来，我国在采摘机械手上会减少这些差距，不管是在提升性能方面，还是在减少工人劳动强度上机械手都要进行更加深入的研究。

图1-2已有的机械手

参考文献

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金波,林龙贤.番茄采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制[J].机械工程学报,2014,50(19):1-8.

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李欢.番茄采摘机末端执行器的设计与研究[D].沈阳工业大学,2015.

彭鹏,刘涛.齿轮传动动态运动精度