CN110110356A 泰奥杨森机构足式运动机器人的制作方法及系统 （江西理工大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110110356A

(43)申请公布日2019.08.09

(21)申请号201910232235.6

(22)申请日2019.03.26

(71)申请人江西理工大学

地址341000江西省赣州市章贡区红旗大

道86号

(72)发明人黄敏昌黄秋杰刘飞飞

(74)专利代理机构北京酷爱智慧知识产权代理有限公司11514

代理人安娜

(51)Int.CI.

GO6F17/50(2006.01)

GO6K9/62(2006.01)

B25J19/00(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图4页

(54)发明名称

获取一合格运动轨迹的特征数据；所述特征数据包括运动轨迹的倾斜度和细长比将所述特征数据输入预设的尺寸生成模型，生成机器人尺寸参数；所

获取一合格运动轨迹的特征数据；所述特征数据包括运动轨迹的倾斜度和细长比

将所述特征数据输入预设的尺寸生成模型，生成机器人尺寸参数；所述尺寸生成模型是通过多个包括所述尺寸参数的数据样本训练得到

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根据所述尺寸参数制作足式机器人

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(57)摘要

CN110110356A本申请提供一种泰奥杨森机构足式运动机器人的制作方法及系统，通过获取一合格运动轨迹的特征数据；然后将所述特征数据输入预设的尺寸生成模型，生成机器人尺寸参数，进而可以根据所述尺寸参数制作足式机器人，可处理异质性的问题，并以相对少的数据预测整体数据的行为，同时以机械视觉取代人类视觉，不仅能检识大量的轨迹，更消除人为判断的偏差，并且对于

CN110110356A

CN110110356A权利要求书1/2页

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1.一种泰奥杨森机构足式运动机器人的制作方法，其特征在于，包括：

获取一合格运动轨迹的特征数据；所述特征数据包括运动轨迹的倾斜度和细长比；

将所述特征数据输入预设的尺寸生成模型，生成机器人尺寸参数；所述尺寸生成模型是通过多个包括所述尺寸参数的数据样本训练得到；

根据所述尺寸参数制作足式机器人。

2.根据权利要求1所述的制作方法，其特征在于，还包括：

获取多个包括所述尺寸参数的数据样本；

计算对应该些数据样本的机器人的多个运动轨迹；

将每个所述运动轨迹转化为轨迹图像；

基于所有所述轨迹图像确定每个合格运动轨迹的特征数据；

应用多个数据样本和确定的特征数据训练得到所述尺寸生成模型。

3.根据权利要求2所述的制作方法，其特征在于，所述基于所有所述轨迹图像确定每个合格运动轨迹的特征数据，包括：

对合格运动轨迹对应的轨迹图像进行二值化处理，获得与处理的每个轨迹图像一一对应的二值图像；

计算每个二值图像的二次矩；

基于每个二值图像的二次矩的特征向量，生成对应运动轨迹的倾斜度；

基于每个二值图像，计算对应运动轨迹的长短轴距，并根据所述长短轴距计算对应运动轨迹的细长比。

4.根据权利要求3所述的制作方法，其特征在于，所述计算每个二值图像的二次矩，包括：

计算每个二值图像的一次矩和中心点；

根据所述一次矩和所述中心点，计算获得所述二次矩。

5.根据权利要求3所述的制作方法，其特征在于，所述基于所有所述轨迹图像确定每个合格运动轨迹的特征数据，还包括：

基于预设的运动轨迹筛选模型，从所有轨迹图像中筛选出合格运动轨迹对应的轨迹图像。

6.一种泰奥杨森机构足式运动机器人的制作系统，其特征在于，包括：

特征数据获取模块，获取一合格运动轨迹的特征数据；所述特征数据包括运动轨迹的倾斜度和细长比；

尺寸参数生成模块，将所述特征数据输入预设的尺寸生成模型，生成机器人尺寸参数；所述尺寸生成模型是通过多个包括所述尺寸参数的数据样本训练得到；

机器人制作模块，根据所述尺寸参数制作足式机器人。

7.根据权利要求6所述的制作系统，其特征在于，还包括：

数据样本获取模块，获取多个包括所述尺寸参数的数据样本；

运动轨迹计算模块，计算对应该些数据样本的机器人的多个运动轨迹；

轨迹图像转化模块，将每个所述运动轨迹转化为轨迹图像；

特征数据确定模块，基于所有所述轨迹图像确定每个合格运动轨迹的特征数据；

尺寸生成模型训练模块，应用多个数据样本和确定的特征数据训练得到所述尺寸生成

CN110110356A权利要求书2/2页

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模型。

8.根据权利要求7所述