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基于STM32的步进电机控制器设计

熊远生;刘春元;蔡伟忠

【摘要】为实现对多台步进电机的控制,开发了基于STM32的步进电机控制器,在

硬件设计的基础上,将FreeModbus移植到STM32上,在eMBRegHoldingCB函

数中实现了输出脉冲频率、输出脉冲个数、输出脉冲方向和输出脉冲终止信息的可

设置和可查询,实验结果表明,所设计的步进电机控制器是可行的.

【期刊名称】《制造业自动化》

【年(卷),期】2019(041)005

【总页数】4页(P39-41,105)

【关键词】STM32;步进电机;FreeModbus

【作者】熊远生;刘春元;蔡伟忠

【作者单位】嘉兴学院机电工程学院,嘉兴314001;嘉兴学院机电工程学院,嘉兴

314001;嘉兴学院机电工程学院,嘉兴314001

【正文语种】中文

【中图分类】TM383.6

0引言

步进电机转动的角度和输入驱动脉冲的个数成正比，其转动速率可以通过驱动脉冲

的频率来控制，有较高的定位精度，无位置累积误差及特有的开环运行机制，与闭

环控制系统相比，可减少系统成本，并提高了可靠性，具有较高的控制精度；因此，

在精度要求不高的运动控制系统中，在工业领域得到了大量应用[1,2]。

为进一步提高控制精度，在实际应用中广泛应用步进电机细分驱动器，细分驱动器

一般提供三个输入接口信号，ENA信号为脱机信号（低电平有效），当此输入控

制端为低时，电机励磁电流被关断，电机处于脱机自由状态，此信号在大多数应用

时一般悬空，DIR信号方向电平信号输入端，高低电平控制电机正/反转，PUL步

进脉冲信号输入，每个信号提供两个输入端，内部用光耦实现隔离。

在工业控制中，有很多应用场合需要在上位机控制多个步进电机同时工作，如在水

位传感器的初始螺栓位置调整中，为提高工作效率，希望10个步进电机在上位机

控制下带动10个传感器同时进行位置调整。但是上位机一般不能直接连接细分驱

动器，通常采用PLC的普通输出端口连接细分驱动器的DIR信号，PLC的脉冲输

出端口连接细分驱动器的PUL信号，PLC与上位机之间通过RS485连接。但PLC

价格相对较贵，编程灵活性不高。

本文针对在控制中需要控制多个步进电机的需求，设计了一种基于STM32的步进

电机控制器，采用RS485与上位机相连，STM32输出端口经过放大后连接细分

驱动器的DIR信号和PUL信号，将FreeModbus协议移植到STM32上，使用

Modbus协议和上位机通信，接收DIR信号、PUL信号和设置参数等信息，通过

软件实现输出脉冲频率可调、已输出脉冲个数可查询、输出脉冲可终止等功能。

1总体方案设计

在需要上位机对多个步进电机控制的场合，系统应用方案如图1所示，上位机通

过USB转485和N个步进电机控制器进行485组网，上位机使用Modbus协议

和N个步进电机控制器进行通信，步进电机控制器在收到方向和转动步数等信息

后，将方向信号以高低电平的形式发送给相应的细分驱动器，将转动步数以脉冲个

数的形式发送给相应的细分驱动器，细分驱动器在方向信号和脉冲信号的控制下，

带动相应的步进电机转动。

图1系统应用方案图

2系统硬件设计

基于STM32的步进电机控制器硬件框图如图2所示。系统由24V供电，经过降

压处理后提供5V和3.3V直流电，上位机通过USB转485接口后与步进电机控

制器的RS485接口连接，STM32的IO口经过驱动后，通过输出接口连接细分驱

动器的ENA、DIR和PUL接口，拨码开关输入用于设置步进电机控制器地址。

图2基于STM32的步进电机控制器硬件框图

系统电源电路如图3所示，该电路主要是由78M05和LM1117两个三端稳压器

构成。24V的直流电压经过78M05稳压器降压变成5V，其中D1是整流二极管，

R1、R2和