基于TMS320F2812直流无刷电机控制系统研究.pdfVIP

2010年(第39卷)第3期信电技术

基于TMS320F2812的直流无刷电机控制系统研究

孙波

(海军驻兰州地区军事代表室，甘肃兰州730070)

摘要：无刷直流电动机采用电子换向器替代了传统直流电动机的机械换向装置，使其保持了直流电机的优良特性，又改善

了有刷直流电机效率低、耗电多、噪音大、维护困难和使用寿命短等运行状况。由于无刷直流电机具有高效率、大功率因数、

高功率密度、体积小、大转矩、控制简单和维护方便等优点，逐步受到设计者的青睐。在电机控制领域，1rI公司推出了2000

系列电机控制嵌入式dsp。其中的TMS320F2812应用最为广泛，其指令执行时间或完成一次动作的时间仅为6．67ns，流水线

采样最高速率60ns，12位AD采样多达16个通道，PWM输出通道达12个。片上资源非常丰富，使控制系统的价格大大降

低而体积缩小、可靠性提高，可以在高度集成环境中实现高性能的电机控制。

关键词：TMS320F2812；直流无刷电机；控制系统

1系统简介量，再加上DSP的IO输出的方向信号，共同输出给电

机驱动模块。控制AD采样、模拟开关的选择和其他逻

本系统采用位置一速度一电流三环控制技术。位置

辑信号的处理都在CPLD中，这样就防止了干扰，并增

环为外环，采用PI控制，可确保位置跟随无静差，它决

强了系统的集成性，可靠性，同时缩小了体积。电机驱

定整个系统的控制精度；速度环为中间环节，采用PI

动部分采用集成度非常高的智能化驱动模块，在模块

控制，它决定系统的快速性和稳定性，一般快速性好，

中完成速度环与电流环的功能。系统功能框图见图1。

则稳定性变坏；电流环为内环，采用PI控制，它的输人

为速度环的输出，由于电机的电流与其输出力矩成正

比，所以电流环表明电机以某种速度运行时必须提供

电机的电流。

通过TMS320F2812自带的CAN模块接收上位机

的CAN控制信号，如果30ms内收不到CAN信号，则

通过外部AD采集上位机的模拟控制量，同时经过外部

AD芯片采集电机当前位置信号；在DSP中，上位机控

制量与电机当前位置值比较，得出偏差值。根据偏差值

的符号确定控制电机正反转的10口的高低，并且根据

差值的大小来确定PWM波的占空比。将PWM和10图1系统功能框图

两个控制量送给电机驱动模块，驱动电机的转动。之

3软件介绍

后，在将调整后的电机的位置以模拟量和CAN信号的

形式同时上报上位机。TMS320F2812可以用汇编语言编程，也可以使用

TI发布的c语言程序平台，方便广大工程人员进行编

2硬件介绍

程设计，本系统就采用C语言环境。

本系统采用模拟量与CAN总线通信两种控制。其分配好TMS320F2812的数据与程序空问CMD文

中CAN总线为主要通讯控制方式，当CAN总线失效件后，就可以对TMS320F2812进行在线仿真编程。由

时，转而使用备用的模拟量控制。为增加模拟量的精于上位机与本系统l0ms通信一次，因此设置定时器为

度，放弃使用TMS320F2812自带的l2位AD，单独选2．5ms，在主函数中使用无限循环while()。

用一片多路16位的AD芯片，配以模拟开关，依次