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气动机械臂的系统的硬件和软件设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u13574气动机械臂的系统的硬件和软件设计案例 1

161161.气动机械臂的系统硬件设计 1

4131.1系统硬件概述 1

72881.2PLC的I/O分配 2

222291.3传感器的设计 3

114271.1.1安全传感器 4

275091.1.2光电传感器 4

167671.1.3其他外部硬件 5

200511.4安全报警系统 5

265411.2.1报警系统 5

220311.5本章小结 7

117232.气动机械臂的控制系统软件设计 8

18862.1软件设计概述 8

153642.2急停控制系统 9

283852.3液晶显示屏系统 10

258712.4机械臂抓取系统 11

47762.5光电检测系统 12

256362.6本章小结 13

1.气动机械臂的系统硬件设计

1.1系统硬件概述

机械臂存在动作元素，可以执行不同的动作，气缸A可以让机械臂实现正反转，气缸B可以让机械臂柱实现起落运动，气缸D可以让机械手臂实现伸缩运动，气动手爪C可以达到抓地力和松动的效果。我们希望通过控制执行的四个要素的运动来达到工作运动的目的。另一方面要实现的操作过程是:左移动、右移动、前移动、后移动、上移动、下移动、夹爪打开、夹爪夹紧。为此，必须相互匹配四个气缸的气流，并且一次只能更换一个气缸。用四个电磁变换阀控制四个气缸的更换，使用交流继电器KM和中间继电器KA和时间继电器KT设计控制电路在系列中依次控制四个电磁变换阀，依次实现八个动作完成。如图4所示。

图4系统原理图

1.2PLC的I/O分配

气动机械臂中，升降气缸、伸缩气缸、摆动气缸和气爪气缸通过机械臂上的电磁阀检测，在每个气缸上安装了两个电磁阀来进行机械臂的运行。启动、停止、复位、急停按钮、各限位共一共12个输入点，4个执行气缸三个采用双电动电磁阀，一个采用单控电磁阀，加上启动、停止、指示复位、电磁阀共10个PLC输出点。输入点和输出点的具体分布显示在表1中。

表1输入/输出分配表

输入

输出

输入

PLC输入

输出

PLC输出

启动按钮

I0.0

启动指示HL1

Q2.0

停止按钮

I0.0

停止指示HL2

Q2.1

复位按钮

I2.2

复位指示

Q2.3

急停按钮

I0.3

急停指示

Q2.4

上限位

I1.6

上行电磁阀

Q1.6

下限位

I1.7

下行电磁阀

Q1.7

左限位

I1.2

左行电磁阀

Q1.2

右限位

I1.3

右行电磁阀

Q1.3

前限位

I1.4

前行电磁阀

Q1.4

后限位

I1.5

后行电磁阀

Q1.5

夹爪打开

I1.0

夹爪关闭

I1.1

图5PLC内部接线图

1.3传感器的设计

传感器是气动机械臂系统的重要组成部分，传感器在电气技术中发挥着极为重要的作用。没有传感器技术，电气技术也就无法发展，传感器相当于系统的感官器官，它可以快速准确地获取信息，并承受恶劣的环境，确保电气系统达到高水平。当今电力机械臂技术的飞速发展也离不开传感器，如果没有传感器，机械臂将难以发展。传感器对系统状态和对象信息进行自动捕捉，系统的报警和急停功能才得以实现和实施。

1.1.1安全传感器

要说机械臂是模仿人的肢体，那么传感器就是机械臂的感官系统，赋予机械臂更加真实的操作系统，本系统所使用的安全传感器，主要是装在机械臂的手臂及手指位置。如图6所示。

图6安全传感器

1.1.2光电传感器

系统采用安全光栅，即光电子安全防护罩，目前的工作环境是由人工和机械机器一起进行工作的，比如大型冲压机械、切割机器、装配线生产、输变电装置、危险区域（有毒、高压、高温）等工作，人工的人身安全极容易受到威胁。光电传感器发射红外光线，产生光电网络，当光线被遮挡时急停装置急停发出断电信号，从而避免安全事故的发生。光电电气安全防护装置的使用，可以很有效的避免安全事故的发生，大幅度减少经营者和第三方的危险，降低事故的综合成本，造福于公司本身、经营者和社会。图1.2.2所示。

图7光电传感器

图7.1传感器原理图

1.1.3其他外部硬件

在气动机械臂的设计过程中发现，机械臂手臂在运行中会出现抖动现象，那么为了解决这一缺陷，那么会在气动装置上安装气动电机，气动电机的工作媒介主要是压缩空气，将压力能转化为机械能的动力装置。电机具有以下特点:1.可以进行速度的非阶段性控制。通过控制空气或者排气阀的打开来调节电机的输出功率和速度，即流动的压缩空气。速度和功率可以调整，以减少机械臂的抖动。2.能够向前或向后转。大多数空气电机改变电机进出的方向的方法是使用操纵阀，