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基于立体视觉上下料机械臂的总体方案设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u24726基于立体视觉上下料机械臂的总体方案设计案例 1

309711.1上下料抓取机械手的结构选型 1

107161.2机床上下料自动化设备的组成部分 1

315501.3技术路线与流程图 1

93411.4工作站整体结构的设计 2

设计了一套基于立体视觉上下料机械臂工作台，用机器人代替人工劳动力，从而降低成本、提高运输效率和生产效率。需要考虑的是，机床上下料机器人在数控加工过程中的工作强度比较高，一旦自身结构设计不合理，将影响工件的安装准确性，且由于结构性设计缺失可能导致机械动能不足，影响机器运行效率和稳定性，为此，从设计的角度考虑，结合SolidWorks三维机械设计软件，透过其内置的SolidWorksSimulation插件对机器人结构动力进行模拟分析，能够及时、准确的定位结构问题，以便进行针对性的改进设计。

1.1上下料抓取机械手的结构选型

对于机器人机床的上下料机构，提出如下两种选择方案：

方案一：关节式机械手。构成部分首先是立柱，可以进行回转运动，使机械臂达到工作位置；另外两个组成部分是前臂和后臂，二者可以独立活动，彼此之间相互配合，通过俯仰动作完成工作。每一部分各司其职，彼此配合相对灵活，结构紧凑，不需要占据过大空间。这个机器人工作范围相对