自动驾驶中的世界模型：综述与展望.pdfVIP

第57卷第12期哈尔滨工业大学学报Vol.57No.12

2025年12月JOURNALOFHARBININSTITUTEOFTECHNOLOGYDec.2025

DOI:10.11918/202509069

自动驾驶中的世界模型:综述与展望

殷鸿博,田大新

(北京航空航天大学交通科学与工程学院,北京100074)

摘要:在自动驾驶系统向通用智能演进的过程中,世界模型作为一种可对环境进行内在建模、推演与预测的认知引擎,正成

为突破传统感知决策范式瓶颈、应对长尾场景的关键技术路径。为系统梳理世界模型在自动驾驶领域的研究进展与关键问

题,探讨其推动通用智能驾驶落地的技术路径,文中对自动驾驶世界模型的研究现状与发展趋势开展了系统性综述。首先,

阐明了世界模型的基本概念及其在自动驾驶中的核心功能,归纳了其主流技术架构,进而对比分析了各类范式的优势与不

足。其次,总结了世界模型在3大关键应用方向的最新进展———未来场景生成与理解、端到端驾驶策略学习、数据驱动的闭

环仿真系统,揭示了其在提升系统前瞻性与交互理解能力方面的实际价值。最后,系统整理了世界模型的评估指标与公开数

据集的适用范围,为后续分析其技术挑战奠定了基础。结果表明:尽管世界模型在多尺度时空表征与复杂场景生成方面已取

得阶段性突破,但在物理规律遵从性、安全可信推理、长时序稳定性及轻量化部署等方面仍存在显著挑战。据此,建议未来研

究应重点关注高效计算架构、长时程生成一致性、不确定性建模及融合物理知识的自监督表征,以推动世界模型在各类交通

场景中有效发挥作用。

关键词:智能交通;自动驾驶;世界模型;人工智能;闭环仿真

中图分类号:U463.6;TP18文献标志码:A文章编号:0367-6234(2025)12-0165-14

Worldmodelsinautonomousdriving:Areviewandoutlook

YINHongbo,TIANDaxin

(SchoolofTransportationScienceandEngineering,BeihangUniversity,Beijing100074,China)

Abstract:Towardstogeneralintelligentizationofautonomousdrivingsystems,theworldmodelsasacognitive

enginethatinternallymodels,infers,andpredictstheenvironment,isbecomingacriticaltechnicalpathwayto

breakbottlenecksintraditionalperception-decisionparadigmsandaddresslong-tailscenarios.Tosynthesizethe

researchprogressandkeyissuesoftheworldmodelsinautonomousdriving,andexploretheirtechnicalroutesfor

advancingtheimplementationofgeneralintelligentdriving,theresearchstatusanddevelopmenttrendsin

autonomousdrivingarereviewed.