基于混合遗传粒子群算法的机器人关节空间轨迹规划.pdf

机器人技术现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2025年第6期

基于混合遗传粒子群算法的机器人关节空间

轨迹规划∗

李建儒,龚堰珏,赵罘

(北京工商大学计算机与人工智能学院,北京100048)

摘要:为实现对矿用刮板的激光熔覆修复,针对保持激光熔覆机器人作业过程高效稳定的问题,根据机器人的运动学特

性,研究了关节空间的轨迹规划方法,提出了一种混合遗传粒子群算法。该方法基于粒子群算法,通过构造自适应惯性

权重和动态学习因子,引入遗传算法中的交叉和变异行为,使用3-5-3多项式插值法将轨迹拟合到机器人的关节空间

中。将混合遗传粒子群算法、混沌粒子群算法和标准粒子群算法进行对比,获得最优插值时间后,在MATLAB软件中进

行仿真,各个关节的位置、速度、加速度随时间变化的过程保持在理想的连续性区间内,实现了关节空间中的时间最优

运动规划,最优时间由标准粒子群算法的5.0580s减小到4.6330s,机械臂轨迹规划时间缩短了8.4%,验证了所提算

法在激光熔覆机器人修复矿用刮板的轨迹规划中的可行性。

关键词:矿用刮板;时间最优;轨迹规划;粒子群算法;遗传算法;机械臂

中图分类号:TH164文献标志码:A文章编号:1671-3133(2025)06-0084-08

DOI:10.16731/ki.1671-3133.2025.06.009

Jointspacetrajectoryplanningofrobotbasedonhybridgenetic

particleswarmoptimization

LIJianru,GONGYanjue,ZHAOFu

(SchoolofComputingandArtificialIntelligence,BeijingTechnologyandBusinessUniversity,

Beijing100048,China)

Abstract:Inordertorealiselasercladdingrepairofminingscrapers,fortheproblemofmaintaininghighefficiencyandstability

oflasercladdingrobotsduringoperation,thetrajectoryplanningmethodinthejointspacewasstudiedaccordingtothekinematic

characteristicsoftherobots,andahybridgeneticparticleswarmoptimizationalgorithmwasproposed.Basedontheparticleswarm

optimizationalgorithm,themethodintroducedthecrossoverandmutationbehavioursinthegeneticalgorithmbyconstructinga-

daptiveinertiaweightsanddynamiclearningfactors,andfittedthetrajectoryintothejointspaceoftherobotusing3-5-3polyno-

mialinterpolation.Thehybridgeneticparticleswarmoptimizationalgorithm,chaoticparticleswarmoptimizatio