基于无序图像集的三维场景与相机参数恢复技术研究与实践.docx

基于无序图像集的三维场景与相机参数恢复技术研究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在计算机视觉领域，相机姿态（包括相机的位置和朝向）和三维场景的重建是一个关键问题，其在众多应用领域中发挥着重要作用。例如，在机器人导航中，精确的三维场景信息和相机参数能帮助机器人更好地理解周围环境，实现自主避障与路径规划，提高其在复杂环境中的行动能力与可靠性。在虚拟现实和增强现实领域，从无序图像恢复出逼真的三维场景和准确的相机参数，能够为用户提供更加沉浸式的体验，增强虚拟与现实的交互效果，拓展应用的可能性。然而，由于传感器误差、噪声和其它因素的干扰，单一图像很难精确地恢复出场景信息。因此，需要利用多个图像