基于强化学习算法的自动驾驶汽车路径规划方法研究.pdfVIP

行业综述

基于强化学习算法的自动驾驶

汽车路径规划方法研究

吴忠胜

（南昌交通学院江西南昌330000）

摘要：随着人工智能技术的快速发展，汽车产业技术不断创新，自动驾驶已成为汽车领域发展的重要方向。

路径规划作为自动驾驶汽车的重要功能，决定车辆行驶的安全性、高效性、舒适性。然而，传统自动驾驶汽

车路径规划方法在复杂、动态的未知环境中面临适应性差、计算复杂度高等困境，在一定程度上影响了用户

的驾乘体验。该文对自动驾驶汽车进行概述，阐述基于强化学习算法的自动驾驶汽车路径规划方法的重要性，

对基于强化学习算法的自动驾驶汽车路径规划方法进行设计，包括自动驾驶环境建模与问题定义、强化学习

算法选择与改进、自动驾驶场景SAC算法设计，以充分发挥强化学习算法的作用与价值，促进自动驾驶汽

车高质量发展。

关键词：强化学习算法；自动驾驶汽车；路径规划

自动驾驶汽车是汽车领域的重要发展方向，推感知周围的交通状况，通过采集到的地图对道路进

动了汽车产业的变革。目前，从技术维度来看，汽行导航。根据自动化水平高低，目前自动驾驶技术

车由人工操控的机械产品逐步朝电子信息系统控制分为3个阶段，即驾驶辅助、部分自动驾驶、高度

的智能产品转变；从产业维度来看，汽车产业与相自动驾驶。第一，驾驶辅助系统的主要功能是为驾

关产业全面融合，呈现出智能化、网络化等特征；驶员提供辅助，包括车道偏离警告、自适应巡航控

从应用维度来看，汽车由单纯的交通运输工具逐渐制、盲区监测、停车辅助等，旨在提高驾驶安全性，

转变为智能移动空间。自动驾驶汽车发展不仅能加减少人为错误[2]。第二，在驾驶员收到警告后并未

速汽车产业转型升级，培育新兴产业，还有利于加及时响应的情况下，部分自动化系统会进行自动干

快制造强国、科技强国建设进程。在自动驾驶汽车预，如自动紧急制动系统、紧急车道保持辅助系统

运行过程中，路径规划发挥非常重要的作用，其质等。第三，高度自动化系统能够在汽车行驶过程中

量直接决定自动驾驶汽车行驶安全性[1]。然而，传代替驾驶员进行一定距离的驾驶，并执行加速、减速、

统路径规划算法虽然在已知环境中表现良好，但在变道等操作，从而在待定场景中实现自动驾驶。

动态、不确定场景中面临自适应能力差、依赖精确

2基于强化学习算法的自动驾驶汽车路径

模型等局限。依托强化学习算法，自动驾驶系统则

规划方法重要性

可从车辆数据中自主学习复杂策略，展现出应对未

知场景问题的重要价值。因此，探讨基于强化学习2.1有利于实现端到端自动驾驶行为学习

算法的自动驾驶汽车路径规划方法具有非常重要的基于强化学习算法的路径规划方法对于实现自

理论价值与实践意义。动驾驶汽车端到端的自动驾驶行为学习具有促进作

用。传统汽车自动驾驶系统主要依托模块化设计架

1自动驾驶汽车概述

构，将感知、决策规划、控制等功能进行分离，每

近年来，高级别自动驾驶技术发展引领着全球个模块主要依靠大量人工设计的算法。这种设计结

交通领域变革。随着政策支持力度逐步加大、技术构虽然比较清晰，但存在诸多弊端[3]。比如，各模

日趋成熟，自动驾驶技术应用前景愈发广阔。自动块间的误差会逐级传递并累积，难以实现