机器人综合设计与实践 课件 第5章 机器人视觉感知与SLAM.pptx

机器人综合设计与实验

05机器人视觉感知与SLAM合作QQ：243001978

合作QQ：243001978contents目录概述01机器人视觉感知系统理论基础02机器人视觉感知系统综合设计03

5.1概述对于仿人形移动机器人来说，要想完成作业任务，首先要做到认知环境，通过传感器来实时、有效、可靠地获取到外界场景信息，进而构建合适、精准的定位系统，最后采用适宜的导航策略进行运动规划。本章重点研究仿人形移动机器人，并建立一个精准可靠的室内全局环境，设计一个精度高、实时性强的RGB_DSLAM系统。首先研究常见的相机成像模型及相机坐标系下的各种位姿转换关系矩阵，为后续通过视觉系统恢复三维场