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机器人抛光论文范文大全

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1.【期刊论文】基于传感信号的工业机器人抛光加工位姿控制

期刊：《传感技术学报》

摘要：工业机器人抛光加工位姿调节受关节扭矩的影响,造成调节偏差较大,降低其工作效

率。为了优化工业机器人抛光加工位姿调节效果,提出基于激光传感信号的工业机器人抛

光加工位姿调节方法。利用工业级CCD相机和OpenCV图像处理器检测模具表面缺陷。利

用激光传感信号检测模具表面粗糙度,根据模具缺陷和粗糙度位点规划工业机器人抛光加

工路径。以此为基础,从加工速度、加工位置和关节扭矩三个角度调节工业机器人在实际

工况下的位姿,实现工业机器人抛光加工位姿调节。实验结果表明,所提方法调节后的10

组位姿编号工业机器人坐标和位姿角与实际设置结果一致,工业机器人轨迹末端加速度与

理想轨迹末端加速度重合率偏差低于0.1mm/s^(2),所提方法工业机器人抛光加工位姿调

节时间低于2.5min,提高了抛光加工工作效率。

关键词：激光传感信号；工业机器人；抛光加工；磨具表面；规划路径；位姿调节

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/academic-journal-cn_chinese-journal-sensors-

actuators_thesis/02012160165457.html?from=11-001-wx-b

2.【期刊论文】气囊抛光机器人振动特性对加工质量影响研究

期刊：《建模与仿真》

摘要：针对机器人在加工时易产生振动的问题,开展气囊抛光机器人振动特性对工件加工

质量影响的研究。通过建立机器人气囊抛光系统动力学模型,分析抛光反力、主轴转动频

率对气囊抛光系统振动影响;以石英玻璃为样件,进行机器人振动响应测量实验和抛光实验;

研究不同工艺参数的系统振动对工件表面粗糙度、材料去除率和表面形貌的变化规律。实

验结果表明:表面粗糙度、材料去除率随系统振动强度的增加而增大;下压量为0.2mm、主

轴转动频率为14~16Hz、22~26Hz的系统振动较小,材料去除率较低,获得表面粗糙度较

小,适用于精抛阶段。该研究对优化机器人气囊抛光工艺参数,减小系统振动从而提高加工

质量具有一定的理论和实践意义。

关键词：机器人；气囊抛光；振动特性；表面质量

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/academic-journal-cn_modeling-

simulation_thesis/02012154409311.html?from=11-001-wx-b

3.【期刊论文】机器人抛光M-ZnS去除函数建模与工艺参数优化

期刊：《光学精密工程》

摘要：为研究M-ZnS在机器人抛光过程中的材料去除模型和优化参数组合,探究M-ZnS光

学元件的高精度、低成本、批量化制造方案,采用有限元法和数值仿真法,对M-ZnS的机器

人抛光材料去除函数模型进行修正。基于有限元法建立了抛光盘的压力分布模型,采用曲

线拟合方法得到了压力分布函数。仿真模型和实验数据对比表明,去除函数模型与实验数

据中心相对偏差小于8%,证实了修正去除函数模型的有效性。然后,对抛光关键工艺参数进

行优化,通过单因素实验法,获得了机器人抛光M-ZnS的优化工艺参数组合:对于10mm的

沥青盘,推荐压力为0.12~0.18MPa,推荐的转速比为200/-10~200/-50r/min。最后,采用

修正的去除函数模型和优化工艺参数对100mm口径的M-ZnS平面光学元件进行抛光,并对

抛光前后的表面粗糙度和面形精度进行测量和对比。实验结果表明,经过单轮80.39min

抛光,表面质量明显提高,元件淡黄色逐渐褪去,表现为透明材料,面形PV从0.668μm降至

0.229μm,收敛率为65%,表面粗糙度Sa从7.911nm降低至2.472nm,收敛率为68%。机器

人抛光技术可作为M-ZnS光学元件高效高质量加工的重要手段。

关键词：机器人抛光；M-ZnS；去除函数；工艺优化；面形精度；表面粗糙度

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/academic-journal-cn_optics-precision-

engineering_thesis/02012160159464.html?from=11-001-wx