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麦克纳姆轮的运动控制

1.麦克纳姆轮的原理

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，图3-6为它的结构简图。在它的轮缘上斜向分布着许多滚，故轮可以横向滑

移。滚的母线很特殊。当轮绕着固定的轮轴转动时，各个滚的包络线为圆柱,所以该轮能够连续地向前滚动。

麦克纳姆轮结构紧凑、运动灵活，是很成功的种全位轮。由四个这种轮加以组合，可以使机构实现全位移动功能。

2.麦克纳姆全向底盘构造的运动学分析

1、系统运动学解析

为了得到般情况下的四轮全位系统运动学程，设四轮的布局形式是

随意排列的，每轮在系统中既有相对机体中的位置，也有姿态度。设第i轮在机体坐标系中的位姿如图3-8所。设第i

轮的结构意如图3-9所。各结构参数和运动参数定义如下：

系统逆运动学程雅克矩阵为：

2、系统运动性能的判定条件

当系统逆运动学雅克矩阵列不满秩时，系统中存在奇异位形，使系统的运动由度减少。对于麦克纳姆轮四轮全位运动系

统，因逆运动学程反映四个轮转速与系统中速度的映射关系，雅可矩阵的性质也反映了系统的运动特性。对全位

系统来说，若系统逆运动学程的雅克矩阵列不满秩时，系统也具有奇异位形，反映在运动学上就是失去部分由度，即系

统不能实现全位运动。因此为使系统确保有三个由度的全位运动。针对四轮运动系统，可得到系统实现全位运动的必

要条件如下：

1.雅可矩阵R列满秩，即rank()3R，则系统具有实现全位运动的能。

2.雅克矩阵列不满秩，即rank()3R，系统中存在奇异位形，不能实现全位运

动。

3、满系统驱动性能的结构条件

对于具有实际途的四轮系统，系统仅满运动学必有条件还不够，系统必须具有很好的驱动性能和控制性。

为了使系统制造经济合理，所有麦克纳姆轮的辊偏置ai取相同的数值，且将轮结构对称设计，安装时只要采正反安装

法，就可得到实际上的相等向相反的两种辊偏置(+-a)。另外，为实现各轮的载荷均匀，系统的撑结构稳定，

般常采取四个轮关于车体何中（坐标系xoy）对称布置的轮结构布局形式。即使这样规定，但四轮系统的布局结构

仍然有许多种组合形式。各种形式中驱动性能有很的区别。因麦克纳姆轮全位系统在某些运动向上存在驱动是其

的特点，系统驱动性能的好坏的设计原则是：

1.在三个由度向上，若系统的四个轮都是驱动轮则驱动性能良好。

2.即使有驱动，驱动的向应处于次要的运动向上。

4、麦克纳姆轮布局结构形式选择

1)主要介绍六种典型四轮系统结构形式

图3-12列举出六种典型的具有代表性的轮组结构布局式，图中标号1、2、3、4的框表四个轮，框中斜线表各

轮接触地时棍偏置向（在俯视图上接触地的辊向与轮上表的棍向相

反）。6种布局下的结构参数及相应的逆运动学雅可矩阵R的秩rank()R数值计算列于表1。

2)运动学特性选择

系统结构形式的优选先看是否能满全位运动的必有条件。从表3-1知：六种结构中只有图(a)，图(b)、图(d)三种结构形

式的逆运动学雅可矩阵的秩rank(R)=3，也就是列满秩，存在义逆阵。其它3种结构形式的雅可矩阵均不满秩，因此

系统中必存在奇异位形，因在某些向上不能实现运动，也即是不能实现全位运动。另外从矩阵不满秩的3种情况可以

观察出其共同特点是：轮上辊的向都是同向安装的，很显然系统不能实现平三由度全位运动，必有条件同实际相

符。

3)驱动性能选择

对上述满系统运动学必有条件的三种结构形式再结合系统驱动性能选择说明如下：

图3-10(a)布局结构形式中，当四个轮呈正形布局，且辊偏置全部取45时，则系统失去了定轴旋转能。原因是在正

形布局结构形式下，因四个轮的速度向

v1,v2,v3,v4与运动中共线，论各轮的速度如何改变，都不能实现绕O点的旋转运动。因系统不能实现全位运

动。也就是说这种布局结构虽然系统逆运动学雅

克矩阵的秩rank()3R，列满秩，但仍然具有局限性。因不是最优结构。

图3-10(d)的四轮布局结构形式，虽然能实现全位运动，但从系统驱动性能考虑，效果较差些，当实现x，y向的

运动时，必有两轮作为驱动，其余两个轮

处于与地的滑动摩擦状态，显然对系统的运动起到了阻碍作，使得系统的驱动效果较差。如系统要沿x向运动时，只有

轮1，2是驱动轮，轮3，4必须处于零转速，滑动摩擦状态。沿y轴运动时，轮运