可轮换用动平台三自由度并联机构的拓扑设计及其性能分析.pdfVIP

第37卷第1期中国机械工程Vol.37No.1

2026年1月CHINAMECHANICALENGINEERINGpp.114-125

可轮换用动平台三自由度并联机构的拓扑

设计及其性能分析

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朱潇沈惠平李菊李涛叶鹏达朱伟

常州大学现代机构学研究中心,常州,213164

摘要：根据基于方位特征方程的并联机构拓扑设计理论和方法，设计了一种通过轮换使用动平台

产生两种输出运动的三自由度并联机构。分析计算了该机构在两种模式下的以下特性：包括方位特征、

自由度和耦合度的拓扑特征；符号式位置正反解、工作空间和奇异性的运动学性能；驱动力变化的动力

学性能。然后，以可达工作空间为目标对机构尺寸进行了优化设计。最后对该机构在自动包装物件生

产的应用场景进行了概念设计。

关键词：并联机构；拓扑学；可轮换用动平台；运动学；动力学；优化设计

中图分类号：TH12

DOI:10.3969/j.issn.1004-132X.2026.01.013开放科学（资源服务）标识码（OSID）:

TopologicalDesignandPerformanceAnalysisof3-DOFParallel

MechanismswithAlternatelyUsedMovingPlatforms

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ZHUXiaoSHENHuipingLIJuLITaoYEPengdaZHUWei

ResearchCenterforAdvancedMechanismTheory，ChangzhouUniversity，Changzhou，Jiangsu，213164

Abstract：Accordingtothetheoryandmethodoftopologicaldesignforparallelmechanismsbasedon

azimuthalcharacteristicequations，a3-DOFparallelmechanismwithalternatelyusedmovingplatforms

wasdesigned.Themechanismgeneratedtwooutputmotionmodesbyswappingthemovingplatform.The

characteristicsofthemechanismsuchastopologicalcharacteristics，kinematicsperformance，anddynamics

performancewereanalyzedandcalculatedundertwodifferentmodes.Topologicalcharacteristicswere

composedofpositionandorientationcharacteristics，degreesoffreedom，andcouplingdegree.Kinematics

performanceswerecomposedofsymbolicforwardandinversepositionsolutions，workspace，andsingular‐

ity.Dynamicsperformanceswerecomposedofdrivingforcevariations.Then，thedimensional