原创力文档摘要
近几十年来，四旋翼无人机的应用受到越来越多的关注。四旋翼无人机是一
个网络-物理系统。在该系统中利用数字平台是使控制系统和物理系统连接的最
新趋势。但是数字实现导致了其他问题，在不确定干扰的情况下四旋翼无人机会
出现抖振问题，并且在复杂的环境中，很难找到初始位置条件，因此采用有限时
间滑动模控制无法计算出收敛时间。此外，网络带宽的限制也是一个问题。无人
机是一个典型的欠驱动和强耦合系统，并且姿态控制负责保持所需的方向，以对
抗各种干扰。因此提高四旋翼无人机的姿态跟踪的鲁棒性，将直接促进相关领域
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