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基于点云和力控的乳腺超声机器人路径规划.pdf

基于点云和力控的乳腺超声机器人路径规划.pdf

    摘要

    摘要

    对乳腺癌早期诊察并予以治疗，可切实降低乳腺癌患者的死亡率。在乳腺癌

    早期筛查领域，超声检测始终占据着重要的地位。传统乳腺超声检测高度依赖医

    师手动探查病灶区域，但受制于专业医师资源短缺及操作标准化程度不足的行业

    现状，其诊断效果与结果可靠性在临床需求急剧增长的背景下面临严峻挑战。为

    实现乳腺超声检测的智能化与标准化，本文提出了一种乳腺超声检查机器人系统，

    重点围绕其运动路径规划及柔顺交互控制展开关键技术研究，以减轻操作

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