一种基于接触力反馈的航天电连接器自动装配技术.pdfVIP

第57卷第5期南京航空航天大学学报（自然科学版）Vol.57No.5

2025年10月JournalofNanjingUniversityofAeronauticsAstronautics（NaturalScienceEdition）Oct.2025

DOI：10.16356/j.1005⁃2615.2025.05.010

一种基于接触力反馈的航天电连接器自动装配技术

12,342,3

吴非凡，李玉良，陈萌，汪俊亮

（1.东华大学信息科学与技术学院,上海201620；2.东华大学人工智能研究院,上海201620；3.东华大学上海

工业大数据与智能系统工程技术研究中心,上海201620；4.上海宇航系统工程研究所,上海201108）

摘要：为解决航天电连接器自动装配过程中存在的视觉受限、针孔卡阻等问题，提出了基于插座外轮廓接触力反

馈的自动装配技术，用于实现圆形航天电连接器的装配作业。结合电连接器在夹持状态下的受力分析，构建了

基于“位置定心⁃姿态调平⁃旋转接入”的3阶段装配方法。首先，通过识别夹板与插座的接触象限来实现插座外

轮廓的中心定位。其次，基于末端夹爪轴向运动前后接触力的变化来判断初始姿态偏转，并引导机器人沿扭矩

方向实现自适应姿态调整。最后，采用旋转搜索算法完成电连接器接入，并在多组初始偏转误差条件下进行了

多次实验，验证了所提方法的有效性。

关键词：夹持定位；机器人；航天电连接器；轴向运动；柔顺控制；旋转搜索

中图分类号：V465；TP242.6文献标志码：A文章编号：1005⁃2615（2025）05⁃0889⁃11

AnAutomaticAssemblyTechnologyforAerospaceElectricalConnectors

BasedonContactForceFeedback

WUFeifan1，LIYuliang2，3，CHENMeng4，WANGJunliang2，3

（1.CollegeofInformationScienceandTechnology，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China；2.InstituteofArtificial

Intelligence，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China；3.ShanghaiEngineeringResearchCenterofIndustrialBigData

andIntelligentSystem，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China；4.ShanghaiAerospaceSystemEngineeringInstitute，

Shanghai201108，China）

Abstract:Toaddressthechallengesofvisualocclusionandpinholejammingintheautomaticassemblyof

aerospaceelectricalconnectors，anautomaticassemblytechniquebasedoncontactforcefeedbackfromthe

soc