基于MPC的无人车运动轨迹跟踪控制研究.docxVIP

机械工程师MECHANICALENGINEER

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于MPC的无人车运动轨迹跟踪控制研究

单晓萌】，王靖岳巴王浩天3

(1.沈阳理工大学汽车与交通学院，沈阳110159；.清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，北京100084；

3?沈阳航空航天大学自动化学院，沈阳110136)

摘要：为了研究无人车运动轨迹跟踪行为并建立可行的轨迹跟踪控制器，并分析跟踪效果，建立了二自由度车辆的数学模型，以模型预测控制理论为指导，从线性误差模型、目标函数选择及约束条件等3个方面来设计无人车的MPC轨迹跟踪控制器，并对不同道路的轨迹跟踪效果进行验证。建立Carsim-Simulink联合仿真平台，分别对圆形轨迹与直线型轨迹进行仿真实验。仿真结果表明，该轨迹跟踪控制器具有有效性与可行性。

关键词：模型预测；无人驾驶；轨迹跟踪

中图分类号:U463.6 文献标志码:A 文章编号：1002-2333(2020)09-0045-03

ResearchonTrajectoryTrackingControlofUnmannedVehicleBasedonMPCSHANXiaomeng1,WANGJingyue12,WANGHaotian3

(1.SchoolofAutomobileandTranspo