本田机器人专利JPA_2007160438.pdfVIP

【要約】

【課題】各脚体の離床および着床を伴うという移動形態

に鑑みてロボットの挙動を安定に維持しながら、物体と

の接触を回避しうる脚式移動ロボットを提供する。

【解決手段】目標経路においてロボット１と接触する可

能性がある物体があるとき、当該目標経路に沿ったロボ

ット１から接触予測位置までの距離Ｌに応じてロボット

１が段階的に減速する。たとえば、当該距離Ｌが第１閾

値Ｌ１未満である場合、移動速度が第１速度ｖ１に減速

され、当該距離Ｌが第１閾値より低い第２閾値未満であ

る場合、移動速度が第１速度から第２速度に減速される

ようにロボット１の脚体１３等の動作が制御される。

【選択図】図１

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体から延設された複数の脚体のそれぞれの離床及び着床の繰り返しを伴って移動する

脚式移動ロボットであって、

ロボットの周囲にある物体の位置または存在領域を検知する検知手段と、該検知手段に

より測定された物体の位置または存在領域に基づき、ロ