本田机器人专利JPA_2007160446.pdfVIP

【要約】

【課題】オペレータの操作なしに、特定箇所に物を水平

に載置することができ、腕部の伸張可能な範囲の制約が

軽減された高さの特定箇所に物を載置することができる

脚式移動ロボット制御装置および脚式移動ロボット、並

びに、脚式移動ロボット制御方法を提供する

【解決手段】脚式移動ロボット制御装置１は、複数のリ

ンクから構成される、物を把持する腕部および移動する

ための脚部が、上体部に連結される脚式移動ロボットを

、この脚式移動ロボットＲの姿勢および各リンクの位置

に関する姿勢位置データと腕部Ｒ３に作用する外力に関

する外力データとに基づいて、制御するものであって、

データ取得手段３と、全身協調制御手段５と、載置判定

手段７と、を備える構成とした。

【選択図】図４

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

物品を把持するために複数のリンクを有した腕部および移動するために複数のリンクを

有した脚部が、基体に連結される脚式移動ロボットを、この脚式移動ロボットの姿勢およ