本田机器人专利JPA_2007245346.pdfVIP

【要約】

【課題】脚部の接地側（末端側）の重量を軽量化し、よ

って移動時に脚部に発生する慣性力を低減できるように

した脚式移動ロボットを提供する。

【解決手段】膝関節１６Ｒ（Ｌ）と、前記膝関節１６Ｒ

（Ｌ）より重力方向において下方に配置される足首関節

１８Ｒ（Ｌ），２０Ｒ（Ｌ）とを有する脚部２Ｒ（Ｌ）

を備える脚式移動ロボット１において、前記脚部２Ｒ（

Ｌ）に、前記足首関節１８Ｒ（Ｌ），２０Ｒ（Ｌ）を駆

動するアクチュエータの出力が伝達される減速機を備え

ると共に、前記減速機の入力軸を前記膝関節１６Ｒ（Ｌ

）の軸線と同軸に配置する。

【選択図】図２

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

関節脚部を備え、アクチュエータで前記脚部を駆動して移動する脚式移動ロボットにお

いて、前記脚部は、少なくとも第１の関節と、前記第１の関節より重力方向において下方

に配置される第２の関節を備えると共に、前記第２の関節を駆動するアクチュエータが、

前記第１の関節と同位置および前記第