钻探机器人内装式电动电缆绕筒结构设计.pdfVIP

摘要

世界正快速变化，能源需求至关重要。尽管中国油气产量创下历史新高，但

仍需大量进口油气。而且由于陆地浅层油气储量日益减少，油气勘探开发不得不

转向勘探风险大和成本更高的深层、超深层地层、深海、极地以及非常规油气领

域。钻井机器人作为执行勘探任务的核心装备之一，在这些领域的发展中起着降

低风险、减少成本的重大作用。

基于以上需求，将电缆装在钻探机器人内部，能够节约钻探耗材，使得钻探

更加安全高效。然而，由于常规的电缆收放装置的卷筒和驱动电机体积过于庞大，

无法安装在狭小的内部空。根据常规电缆收放机构的工作原理和用途，改变缠绕

电缆的主体绞盘。将“绞”电缆变成了“绕”电缆；从牵引重物变成牵引电缆缠

绕。大大降低电缆回收所需的功率，从而大幅减小电机尺寸，并将其通过往复丝

杆置于电缆绕筒底筒内部，使电缆缠绕机构和排缆牵引机构能够集成在旋转绕

线平台上。使得钻探机器人具有电缆存放和取出功能，可以实现往返钻探和实时

测控功能。然后根据改进后的设计，进行相关机构的设计与三维建模。

设计完成后，结合工作环境和功能需求，进行力学建模设置边界条件，研究

电缆交叉排布情况，分析绕筒上的管夹与旋转绕线机构之间的尺寸关系，设计内

装式电动电缆绕筒的驱动件和电机组件的各项参数，满