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2026《SLAM建图仿真分析案例》2500字.docx

2026《SLAM建图仿真分析案例》2500字.docx

    7-

    SLAM建图仿真分析案例

    目录

    TOC\o1-3\h\u12486SLAM建图仿真分析案例 1

    142291.1仿真环境的搭建 1

    242301.2建图质量评价方法 3

    207141.3建图关键参数的选择 4

    本文的研究面向医疗方舱环境,选用建图算法时应考虑到算法对硬件的要求和建图精度两个问题。Cartographer算法有闭环检测模块，建图精度高，但是对主机性能要求相对较高。HectorSLAM算法主要应用于地面不平坦的环境，建图精度相对较低且对激光雷达要求较高。综合考虑，本文使用Gmapping算法进行建图。

    1.1仿真环境的搭建

    Gaz

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