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2025年人形机器人轨迹优化（TrajectoryOptimization）真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

选择题（每题3分，共30分）

1.人形机器人轨迹优化中，以下哪项不属于“动力学约束”？

A.关节力矩限幅

B.足端与地面接触力（法向力≥0）

C.轨迹一阶导数连续（速度平滑）

D.零力矩点（ZMP）稳定域约束

2.在轨迹优化中，使用“B样条曲线”表示轨迹的主要优点是？

A.控制点数量唯一确定轨迹阶数

B.局部修改控制点仅影响局部轨迹

C.天然满足高阶导数连续（如加速度连续）

D.无需处理节点矢量即可生成轨迹

3.对于人形机器人行走轨迹优化，“接触序列规划”的核心目标是？

A.减少关节运动总能耗

B.确足足端接触状态切换时动态平衡

C.缩短轨迹总时间

D.避免关节超限

4.以下哪种优化算法适合处理“非凸、多局部最优”的轨迹优化问题？

A.梯度下降法

B.序列二次规划（SQP）

C.遗传算法（GA）

D.动态规划（DP）

5.轨迹优化中“时间参数化”的作用是？

A.将轨迹从时间域映射到关节空间

B.确定轨迹各阶段的持续时间分配

C.优化轨迹与时间无关的几何形状

D.消除轨迹中的奇异点

6.人形机器人“抓取-放置”任务中，轨迹优化需优先考虑的约束是？

A.末端执行器避障

B.关节加速度平滑

C.机器人重心稳定性

D.抓取力恒定

7.在基于模型的预测控制（MPC）轨迹优化中，“预测时域”的选择需满足？

A.越长越好，以覆盖全部轨迹

B.越短越好，以减少计算量

C.平衡计算复杂度和控制性能

D.必须等于轨迹总时间

8.轨迹优化目标函数中“最小化关节jerk（加速度导数）”的主要目的是？

A.减少关节磨损

B.提高轨迹跟踪精度

C.降低能耗

D.保证电机输出电流平滑

9.对于“足式机器人轨迹优化”，“混合整数规划（MIP）”主要用于处理？

A.连续变量优化（如关节角度）

B.离散变量优化（如接触状态切换）

C.非线性约束线性化

D.多目标权重分配

10.在强化学习（RL）轨迹优化中，“奖励函数设计”需避免的问题是？

A.奖励稀疏性

B.多奖励冲突

C.计算效率低

D.状态空间维度高

填空题（每题4分，共20分）

1.人形机器人轨迹优化中，三次多项式插值需要满足______个边界条件，通常包括初始/终端位置、速度和______。

2.零力矩点（ZMP）是衡量双足机器人动态稳定性的关键指标，其数学定义为______，需满足______（约束条件）。

3.轨迹优化算法“CHOMP（CovariantHamiltonianOptimizationforMotionPlanning）”的核心是通过______优化轨迹，并利用______保证轨迹满足动力学约束。

4.在轨迹优化中，“软约束”与“硬约束”的区别是：软约束允许______，通常通过______项添加到目标函数中。

5.人形机器人“全身轨迹优化”需同时优化______轨迹和______轨迹，以实现运动与动力的协调。

简答题（每题10分，共30分）

1.简述人形机器人轨迹优化中“运动学约束”与“动力学约束”的区别，并各举2例。

2.比较轨迹优化算法“动态规划（DP）”与“模型预测控制（MPC）”的适用场景及局限性。

3.人形机器人“避障轨迹优化”中，为何常采用“人工势场法+轨迹优化”的组合策略？单一方法有何不足？

计算题（20分）

题目：某双足机器人髋关节在水平面沿x轴方向运动，初始状态t=0：位置x(0)=0，速度?(0)=0；终端状态t=2s：位置x(2)=1m，速度?(2)=0。采用五次多项式插值生成轨迹，求：

（1）五次多项式的系数（写出表达式并计算数值）；

（2）轨迹在t=1s时的位置、速度和加速度；

（3）若关节速度限幅为?_max=0.6m/s，判断轨迹是否满足约束，若不满足，如何调整？

综合题（50分）

题目：设计一个双足机器人从静止站立（A点）到单脚支撑（B点，距离1m）的轨迹优化方案，要求：

1.建立轨迹优化模型，包括目标函数、约束条件（至少列出5类）；

2.选择一种优化算法并说明理由；

3.简述如何验证轨迹的动态稳定性（如ZMP分析）；

4.若环境中出现突发障碍物（如直径0