高教社变频调速与伺服驱动技术教学课件7伺服控制系统的运行调试12.6.pptxVIP

;;任务1伺服控制系统的JOG运行调试;1.伺服电机的结构

由于交流伺服电机应用的最为广泛，因此将重点介绍交流伺服电机的结构和工作原理。两相感应交流伺服电机主要分成定子、转子、编码器三部分，其它还包括端盖、风扇等辅助部件，如下图所示。;（1）定子

定子铁心通常均由硅钢片叠成。

铁心槽中放置有两个绕组，分别为励磁绕组Rf和控制绕组Rk，两个绕组在空间相差90°电角度。;;交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。

当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，在闭合的转子绕组中产生感应电动势和转子电流，转子电流与磁场相互作用产生电磁转矩，推动转子沿旋转磁场的方向旋转。

在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。;伺服电机的编码器是用来检测伺服电机转速和位置，安装在电机后端，当电机旋转时，编码器将转速信号转化为脉冲信号，通过编码器电缆反馈给伺服驱动器进行比较。

编码器分为：光电式、接触式和电磁感应式。从精度和可靠性方面来看，光电式脉冲编码器优于其他两种。

三菱伺服电机的编码器的分辨率是131072脉冲/转，也就是说当电机旋转一周，编码器能够输出131072个脉冲。;1.位置控制模式

通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度；位置模式可以对速度和位置都有很严格的