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基于观测器的多智能体系统容错控制方法研究.pdf

临沂大学硕士专业学位论文

摘要

多智能体系统(MAS)在无人驾驶等领域应用广泛，执行器故障时如何保障系统协调稳

定运行成为关键。此类故障会破坏系统协调性、影响性能，故设计高效容错控制方法至关

重要。针对该问题，我们重点开展了三项工作：

1.针对存在执行器乘性故障的多智能体系统，开发了一种基于输出调节的容错控制方

法。设计了预设时间观测器，能在预设时间内精确估计出领导者状态，其观测误差严格收

敛至零并且且独立于系统初态与参数。基于估计状态及邻域信息，构建了分布式自适应容

错控制器，可在线实时补偿执行器故障，使得系统实现协同输出调节。仿真结果验证了该

算法在执行器故障情况下的有效性。

2.针对多智能体系统潜在的复杂执行器故障，采用多项式模型精确描述故障特性，并

设计复合观测器同步估计故障与外部扰动，实现故障信息和扰动的同时估计。在此基础上，

引入周期性采样的事件触发机制，有效降低通信负担并提升数据传输效率。结合所得故障

与扰动估计信息，开发了分布式容错控制器，显著削弱了执行器故障对系统一致性与鲁棒

性的不利影响。仿真研究证实，该方法在维持系统一致性的同时，显著提升了抗扰能力并

降低了通信资源消耗。

3.对于执行器故障引发的系统失稳问题，提出了一种融合故障观测器与周期采样动态

事件触发机制的容错控制策略。设计含中间变量的故障观测器，显著提升故障估计精度；

采用基于周期采样的动态事件触发机制，有效减少冗余通信并降低资源消耗；基于上述估

计信息与通信策略，开发分布式容错控制器，确保所有跟随者能够跟踪领导者状态，增强

系统鲁棒性。仿真结果验证了该策略在故障工况下具备的容错性能，并显著提升系统一致

性与稳定性。

关键词：多智能体系统；执行器故障；故障估计；容错控制；事件触发控制

基于观测器的多智能体系统容错控制方法研究

Abstract

Multi-agentsystems(MAS)havebeenwidelyappliedinfieldslikeunmanneddriving.When

actuatorfailuresoccur,ensuringthecoordinatedandstableoperationofMASbecomescritical.

Suchfailurescandisruptsystemcoordinationandaffectperformance,makingitessentialtodesign

efficientfault-tolerantcontrolmethods.Aimingatthisissue,wehavefocusedonthreekeytasks:

1.Afault-tolerantcontrolschemebasedontheoutputregulationframeworkis

developedformulti-agentsystemssubjecttoactuatormultiplicativefaults.Aprescribed-time

observerisdesignedtoaccuratelyestimatetheleadersstateswithinaprescribedtime.The

observationerrorconvergesexactlytozero,independentofinitialconditionsandsystem

parameters.Utilizingtheestimatedstatesandneighboringinformation,adistributedadaptive