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实验原理

1.硬件部分

Bioloid是一套科学教育用的机器人套件组，使用不同模块化的运动关节

(机器人伺服马达)，来建造各式各样的机器人，BioloidRobot完整套件组,可

以组合出18个关节(18DOF自由度)的双足机器人、犬型机器人、恐龙、机器

电铲、家用机器人、蜘蛛侠、蛇形机器人等。机器人使用「AX-12(智能型伺服

马达)」，具有位置控制与讯号回馈功能。设计者可以手动制定出动作，让

MotionEditor记忆并且仿真，省去繁复的位置控制。通过Behaviorcontrol

来建构完整的机器人动作。如此，便可通过BehaviorControlProgramer给机

器人编排出一套完整的动作。

Bioloid可以从传感器以及关节读取多种信息，并利用这些信息实现全自

动运动。例如：可以制作一个机器狗，让它在听见一声拍手声时站起来，听到

两声拍手声时坐下，或者制作一个机器人，当人靠近它时，它就鞠躬。还可以

做一个机器车，可以躲避障碍物或捡起物体，也可以通过遥装置控制机器人各

种动作。只要利用提供的动作编辑软件、行为编译软件，即使没有机器人知识

背景的人也可以很容易的编辑机器人，实现机器人各种动作。对于高级使用者

可以用C语言编辑机器人各种运动算法，实现更加复杂的控制。

此外，机器人还配有手柄，可以通过设定，直接使用手柄控制机器人的行

动，而不用依赖于数据线的指令传送。这样就可以摆脱线控的束缚，灵活操控

机器人，从而实现更多丰富的动作，既增强了可操作性，有增加了娱乐性。

2.软件部分

能够对机器人进行编程的主要有五种软件，行为控制（RoboPlusTask）、

动作编辑器（RoboPlusMotion）、机器人终端（RoboPlusTerminal）、机器人管

理（RoboPlusManager）和电机升级（DynamixelWizard）。下面我们将主要介

绍行为控制和动作编辑器。

①行为控制（RoboPlusTask）

这款软件通过逻辑函数设计机器人在面对事件时的反应。即机器人的大脑，

由其来支配机器人的动作，传感器的采集。以传感器为输入、舵机为输出，是

行为控制的基本结构。下图为RoboPlusTask的用户界面。

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②动作编辑器（RoboPlusMotion）

动作编程，即机器人的动作编辑器，完成机器人动作的制作和修改。如

同动画中的一张张静态图片组合后连续播放一样，动作编辑器将每个动作中

的舵机转动位置定格，组合后连续播放。动作编辑器中的程序存储在CM-

510之中，可以通过行为控制进行调用。一个CM-510能够存储255个动作

页，每个动作页可以添加7个步骤。除了能够对舵机的转动位置进行设置，

动作编辑器还能将目前各舵机的位置反馈回电脑。下图为RoboPlusMotion

的用户界面。

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