CN118707972B 一种低空计划飞行的防碰撞方法、装置、设备及存储介质 （中科星图智慧科技有限公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN118707972B

(45)授权公告日2025.01.17

(21)申请号202411210036.2G05D109/20(2024.01)

(22)申请日2024.08.30(56)对比文件

(65)同一申请的已公布的文献号CN114676592A,2022.06.28

申请公布号CN118707972ACN116030664A,2023.04.28

CN114661065A,2022.06.24

(43)申请公布日2024.09.27

CN116775971A,2023.09.19

(73)专利权人中科星图智慧科技有限公司

审查员苏进

地址266000山东省青岛市崂山区松岭路

177号国际创新园J座17层

(72)发明人郭国龙彭云杰陈伟张立

马银龙何胜文郎明伟王志国

(74)专利代理机构北京华专卓海知识产权代理

事务所(普通合伙)11664

专利代理师王一

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)权利要求书2页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种低空计划飞行的防碰撞方法、装置、设

备及存储介质

(57)摘要

本公开的实施例提供了一种低空计划飞行

的防碰撞方法、装置、设备及存储介质。应用于航

迹规划技术领域，该方法包括获取当前飞行目标

的飞行计划；根据飞行计划及外部环境因素，得

到当前飞行目标的飞行轨迹点；将飞行轨迹点转

化为4D时空网格中的4D时空网格编码，以此得到

当前飞行目标的4D时空网格编码集合并存储；查

询已知飞行目标的4D时空网格编码集合是否与

当前飞行目标的4D时空网格编码集合中存在至

少一个相同的4D时空网格编码；若存在，则将相

同4D时空网格编码的对应的已知飞行目标作为

B冲突飞行目标，调整当前飞行目标和/或冲突飞

2行目标的飞行轨迹。以此方式，可以用于判断当

7

9

7前飞行目标按预测飞行轨迹飞行时是否有碰撞

0

7

8危险。

1

1

N

C

CN118707972B权利要求书1/2页

1.一种低空计划飞行的防碰撞方法，其特征在于，包括：

获取当前飞行目标的飞行计划，所述飞行计划包括起飞位置、起飞时间、飞行方向以及

飞行速度；

根据所述当前飞行目标的飞行计划及外部环境因素，得到当前飞行目标的飞行轨迹

点；

将所述飞行轨迹点转化为4D时空网格中的4D时空网格编码；

根据所述飞行轨迹点转化得到的4D时空网格编码，得到当前飞行目标的4D时空网格编

码集合并存储；

查询已知飞行目标的4D时空网格编码集合是否与当前飞行目标的4D时空网格编码集

合中存在至少一个相同的4D时空网格编码；其中，所述查询包括：直接对4D时空网格编码进

行对比查询；

若存在，则将相同4D时空网格编码的对应的已知飞行目标作为冲突飞行目标，调整当

前飞行目标和/或冲突飞行目标的飞行轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述飞行轨迹点转化得到的4D时空网

格编码，