基于反步法微型四旋翼欠驱动控制研究.pdfVIP

第23卷第2期洛阳理工学院学报(自然科学版)V01.23第2期

2013年6月2013年6月

基于反步法的微型四旋翼欠驱动控制

,,,(1.宝鸡市水管理

处,陕西宝鸡721001;2.洛阳理工学院电气工程与自

动化系,洛阳471023;3.潍坊滨海规划建

设局,山东潍坊261057)

:根据微型四旋翼模型和其欠驱动特性，提出了一种欠驱动控制策略，并在此基础上设计了微型四旋翼

飞行控制系统基于反步法的控制器。该控制器能够使位置变量和偏航角稳定，并使俯仰角和偏航角稳定。最

后通过仿真对算法有效性进行了检验。

:反步法；欠驱动；微型四旋翼DOh

10.3969/i.issn.1674‑5043.2013.02.011