外骨骼助力搬运机器人结构设计.docxVIP

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摘要

近些年来，外骨骼助力搬运机器人作为一种能够显著增强人体搬运效率的辅助设备，受到了广泛的关注。这篇文章概述了全球范围内骨骼助力搬运机器人的研究进展，并主要研究了它的结构设计、驱动方法以及关键组件的选择和计算。这篇文章专门研究了人类上肢的重要行为，并设计出一款拥有肩部弯曲、内外旋转和肘部拉伸三个独立功能的外骨骼支持搬运机器人。首要的是，我们通过对人体工程学的研究，确定了上肢各个关节的活动区域和参数。接下来，根据这些数据，我们对机器人的构造进行了设计，涵盖了肩部、肘部以及同步带传动系统等重要组成部分。在策划驱动系统时，我们选择使用电机作为主要的驱动工具，通过谐波减速器、同步带以及齿轮等传输装置来完成动力的输送。在保证设计的适当性的前提下，我们对主要的组成元素做出了深入的分析和挑选，这些元素涵盖了电动机、减速装置、同步带、齿轮以及锥形齿轮等。经过理论推导和模拟检验，证实了这台机器人能够达到设计标准，并且能够保持稳定的运行状态。

关键词：外部骨骼搬运设备；结构设计；驱动方式

Abstract

Exoskeletonassistedhandlingrobots,asanauxiliarydevicethatcansignificantlyimprovehumanhandlingability,havereceiv