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搬运工艺分析

搬运工艺分析任务与节拍硬件配置与I/O空间路径与轨迹坐标系标定

任务与节拍工件特征：搬运对象的材质（易碎、铁磁）、重量（影响速度与加速度）、外形（影响夹持点位置及工具坐标系标定）。工艺流程：典型的搬运流程如右图。节拍分析：速度、转弯搬运抓取工件移动工件放置工具移动到工件正上方移动到抓取位置移动到工件正上方夹具松开放置工具移动到放置点正上方移动到放置点夹具夹紧抓取工件移动到放置点正上方

硬件配置与I/O1.末端执行器末端执行器是机器人执行搬运任务的直接工具，其类型和参数决定了搬运工艺的实现方式。末端执行器类型适用场景控制方式关键参数气动夹爪规则工件、金属件电磁阀控制夹持力