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AGV关键技术研究现状文献综述

1.1AGV导航技术

AGV导航技术是AGV实现智能化、自主化运行的关键，目前，AGV主要的定位导航技术包括：磁导航技术、GPS导航技术、惯性导航技术、视觉导航技术和激光导航技术等多种导航技术[7,8]。

=1\*GB3①电磁导航技术

电磁导引方式是最早被用于工业制造当中，也是应用最广泛的，它需要在设计的路径的地面下的地槽中理设电线，再通入特定的低频交流电流，从而在路径周围产生交变的磁场，位于AGV上的磁感应传感器，可以检测到磁场并将其强弱并以电压的形式表示出来，这样就可以对路径进行识别和跟踪。该导航技术性能稳定而且成本较低，但由于路径固定不便于后期的更改，因而不适用于需要频繁改变AGV行驶路径的工作场合。

②?磁带导航技术

磁带导引[9]和电磁导引的原理很类似，只是后者使用贴磁条替代了电磁导引埋设的金属线。和电磁导引比较来，灵活性比较好，改变或扩充导引路径比较容易，但是比电磁导引更容易受周围金属物的干扰，所以这种导引方式的AGV对应用环境要求比较高。

③GPS导航技术

GPS导航[10]具有全球性、全天候的导航能力，基本原理是依据测量卫星到用户接收机之间的距离进行定位，具有精度高、效率高、功能齐全及应用广等优点，但因其测量时易受多种因素影响，从而导致信号受到干扰，故在作为导航系统时常与