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高楼爬壁机器人受力状态分析案例

根据高楼爬壁机器人本体的实际工作过程，其工作时可以分为两种状态，一种是底部的吸盘组吸附墙壁，然后进行清洗工作；一种是推力风扇提供推力，在墙壁面进行移动。如果这两种状态能稳定可靠工作，那么中间切换状态时，两种提供吸附力的方式同时处于吸附状态必然可靠。

图1.1机器人吸附受力分析

图中，G为机器人本体的自重，F为最不利风载，Ni、Vi、

根据空间力系平衡条件可以得到平衡方程：

N1+N2

(V2+V

(V1+V

i=14Ffzi=

Ffz1+Ffz3

其中，V=Vi=P?S=P?πR2，i=1,2,3,4

通过方程可知，机器人在吸附时各个吸盘所受的支持力Ni

第一步，只在吸附力V和风载分力Fx

N1

第二部，只在重力G和风载Fy

N2=N

N1=N

第三步，只在风载分力Fz

N1=N

N3=N

第四步，只在滚刷支持力N5

N1=N

N3=N

机器人在综上所述四种力的综合作用下，各吸盘受到的支持力分别为以上四种力单独作用下的合力，可得：

N1=V-F

N2=V-F

N3=V-F

N4=V-F

通过以上式子可得吸盘组所受的摩擦力在坐标轴的分力分别为：

Ffyi=G+F

Ffzi=Fz

机器人在静止时可能会有倾覆或者下滑的趋势，为了防止此情况，应该满足以下条件：

G+Fy-F

将此前求得的力带入方程可得：

V≥G+Fy-

通过比较可知，第二个不等式包含了第