原创力文档摘要
摘要
在工业生产领域中，焊接机器人几乎全面替代了传统人工焊接。在众多复杂且重复性强的工作
场景中，智能焊接技术具备巨大的应用潜力，然而当前仍存在诸多问题亟待解决。例如，人工示教
过程重复性高且效率低；传统视觉引导示教过程中，感受野较低且非规则形状的工件极大降低焊缝
识别的精度；现有的视觉引导示教方案中，焊接系统图像特征匹配度偏低，系统标定难度较大，缺
乏高效的焊接路径规划算法。针对以上问题，本文提出了一种基于深度
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在工业生产领域中，焊接机器人几乎全面替代了传统人工焊接。在众多复杂且重复性强的工作
场景中，智能焊接技术具备巨大的应用潜力，然而当前仍存在诸多问题亟待解决。例如，人工示教
过程重复性高且效率低；传统视觉引导示教过程中，感受野较低且非规则形状的工件极大降低焊缝
识别的精度；现有的视觉引导示教方案中，焊接系统图像特征匹配度偏低，系统标定难度较大，缺
乏高效的焊接路径规划算法。针对以上问题，本文提出了一种基于深度
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