钢结构防火防腐涂层自动喷涂机器人及其应用关键技术.docxVIP

附件2：实用技术成果详细说明书

钢结构防火防腐涂层自动喷涂机器人及其应用关键技术

中铁十局集团有限公司

一、技术背景

济南东站续建工程雨棚包括无站台柱雨棚以及有站台柱雨棚。无柱雨棚纵向（顺股道向）框架，横向为（垂直股道向）多跨折线工字钢梁结构，折字梁的角度分别为7.75°和36.63°，屋面钢檩条C250*75*20*3与折字梁垂直布设，间距1009mm。有站台柱雨棚顶部钢梁倾斜角度为2.86°，屋面钢檩条C250*75*20*3垂直钢梁布设，间距961mm。

考虑工期、质量、安全等施工要求，确定此次主要研究内容为：

1）适应大坡脚坡屋面的动平台自主作业体系技术；

2）变轨距且轨侧高可靠性反复越障的组合磁动力轮技术；

3）随轨宽变化开合的永磁动力轮工艺技术；

4）组合磁动力轮高频越障性能技术；

5）喷涂机器人力学控制技术；

6）喷涂机器人作业方法及喷涂工艺控制技术；

7）机器人控制系统设计技术。

二、工作原理

1.基于空间机器人的大坡脚坡屋面钢檩条智能化喷涂技术，通过资料调研、理论分析、现场试验和数值计算等手段综合应用，采用具备高空作业能力的喷涂机器人进行人工替代，进行高效高质量自动化喷涂。研发一种集环境感知、高空作业环境建模、运动规划、高适应性作业规划于一体的适用于空间钢檩条现场喷涂作业的作业平台，实现自主喷涂、自主导航、集群控制、智能诊断